(a) (b) 图1.15 双积分式A/D转换器原理及波形图
1.12A/D转换器误差的主要来源是什么？
解答：A/D转换的误差主要应由A/D转换器转换速率（孔径时间）和转换精度（量化误差）来决定。
1.13简述操作指导控制系统的结构和特点。
解答：操作指导系统的结构如图1.16所示。它不仅提供现场情况和进行异常报警，而且还按着预先建立的数学模型和控制算法进行运算和处理，将得出的最优设定值打印和显示出来，操作人员根据计算机给出的操作指导，并且根据实际经验，经过分析判断，由人直接改变调节器的给定值或操作执行机构。当对生产过程的数学模型了解不够彻底时，采用这种控制能够得到满意结果，所以操作指导系统具有灵活、安全和可靠等优点。但仍有人工操作、控制速度受到限制，不能同时控制多个回路的缺点。
图1.16 操作指导系统框图
1.14简述直接数字控制系统的结构和特点。
解答：直接数字控制系统DDC结构如图1.17所示。这类控制是计算机把运算结果直接输出去控制生产过程，简称DDC系统。这类系统属于闭环系统，计算机系统对生产过程各参量进行检测，根据规定的数学模型，如PID算法进行运算，然后发出控制信号，直接控制生产过程。它的主要功能不仅能完全取代模拟调节器，而且只要改变程序就可以实现其他的复杂控制规律，如前馈控制、非线性控制等。它把显示、打印、报警和设定值的设定等功能都集中到操作控制台上，实现集中监督和控制给操作人员带来了极大的方便。但DDC对计算机可靠性要求很高，否则会影响生产。
图1.17 直接数字控制系统
6
1.15简述计算机监督控制系统的结构和特点。 解答：监督控制系统有两种形式。
（1）SCC加模拟调节器的系统
这种系统计算机对生产过程各参量进行检测，按工艺要求或数学模型算出各控制回路的设定值，然后直接送给各调节器以进行生产过程调节，其构成如图1.18所示。
这类控制的优点是能够始终使生产过程处于最优运行状态，与操作指导控制系统比较，它不会因手调设定值的方式不同而引起控制质量的差异。其次是这种系统比较灵活与安全，一旦SCC计算机发生故障，仍可由模拟调节器单独完成操作。它的缺点是仍然需采用模拟调节器。
图1.18 SCC加调节器的系统框图
（2）SCC加DDC的系统 在这种系统中，SCC计算机的输出直接改变DDC的设定值，两台计算机之间的信息联系可通过数据传输直接实现，其构成如图1.19所示。
这种系统通常一台SCC计算机可以控制数个DDC计算机，一旦DDC计算机发送故障时，可用SCC计算机代替DDC的功能，以确保生产的正常进行。
信息系统被控对象控 制显示DCC计算机SCC计算机打印报警操 作控制台外存储器信息采集
图1.19 SCC加DCC的系统框图
1.16简述集中控制系统的结构和特点。 解答：这种系统是由一台计算机完成生产过程中多个设备的控制任务，即控制多个控制回路或控制点的计算机控制系统。控制计算机一般放置在控制室中，通过电缆与生产过程中的多种设备连接。
集中控制系统具有结构简单、易于构建系统造价低等优点，因此计算机应用初期得到了较为广泛的应用。但由于集中控制系统高度集中的控制结构，功能过于集中，计算机的负荷过重，计算机出现的任何故障都会产生非常严重的后果，所以该系统较为脆弱，安全可靠性得不到保障。而且系统结构越庞大，系统开发周期越长，现场调试，布线施工等费时费力不，很难满足用户的要求。
1.17简述DCS控制系统的结构和特点。
解答：集散型控制系统（DCS，Distributed Control System）是由以微型机为核心的过程控制单元（PCU）、高速数据通道（DHW）、操作人员接口单元（OIU）和上位监控机等几个主要部分组成，如图1.21所示。各部分功能如下：
7
（1）过程控制单元（PCU）由许多模件（板）组成，每个控制模件是以微处理器为核心组成的功能板，可以对几个回路进行PID、前馈等多种控制。一旦一个控制模件出故障，只影响与之相关的几个回路，影响面少，达到了“危险分散”的目的。此外，PCU可以安装在离变送器和执行机构就近的地方，缩短了控制回路的长度，减少了噪声，提高了可靠性，达到了“地理上”的分散。
（2）高速数据通道（DHW）是本系统综合展开的支柱，它将各个PCU、OIU、监控计算机等有机地连接起来以实现高级控制和集中控制。挂在高速数据通道上的任何一个单元发生故障，都不会影响其他单元之间的通信联系和正常工作。
（3）操作人员接口（OIU）单元实现了集中监视和集中操作，每个操作人员接口单元上都配有一台多功能CRT屏幕显示，生产过程的全部信息都集中到本接口单元，可以在CRT上实现多种生产状态的画面显示，它可以取消全部仪表显示盘，大大地缩小了操作台的尺寸，对生产过程进行有效的集中监视，此外利用键盘操作可以修改过程单元的控制参数，实现集中操作。
（4）监控计算机实现最优控制和管理，监控机通常由小型机或功能较强的微型机承担，配备多种高级语言和外部设备，它的功能是存取工厂所有的信息和控制参数，能打印综合报告，能进行长期的趋势分析以及进行最优化的计算机控制，控制各个现场过程控制单元（PCU）工作。
图1.21 集散控制系统
1.18简述NCS控制系统的结构和特点。
解答：以太网络为代表的网络控制结构如图1.23所示。以太控制网络最典型应用形式为顶层采用Ethernet，网络层和传输层采用国际标准TCP/IP。另外，嵌入式控制器、智能现场测控仪表和传感器可以很方便地接入以太控制网。以太控制网容易与信息网络集成，组建起统一的企业网络。
8
图1.23 以太控制网络组成
1.19简述FCS控制系统的结构和特点。
解答：现场总线控制系统（FCS，Fieldbus Control System）的体系结构主要表现在：现场通信网络、现场设备互连、控制功能分散、通信线供电、开放式互连网络等方面。
由于FCS底层产品都是带有CPU的智能单元，FCS突破了传统DCS底层产品4-20mA模拟信号的传输。智能单元靠近现场设备，它们可以分别独立地完成测量、校正、调整、诊断和控制的功能。由现场总线协议将它们连接在一起，任何一个单元出现故障都不会影响到其它单元，更不会影响全局，实现了彻底的分散控制，使系统更安全、更可靠。
传统模拟控制系统采用一对一的设备连线，按照控制回路进行连接。FCS采用了智能仪表（智能传感器、智能执行器等），利用智能仪表的通信功能，实现了彻底的分散控制。图1.22为传统控制系统与FCS的结构对比。
3
图1.22传统控制系统与现场总线控制系统结构的比较
1.20*SPI总线中的从控器应满足什么要求？ 解答：略。
1.21*智能仪表接入计算机有几种途径？
解答：两种，一种是485串行方式，另一种是以太网方式。 1.22*针对计算机控制系统所涉及的重要理论问题，举例说明。
解答：1.信号变换问题
多数系统的被控对象及执行部件、测量部件是连续模拟式的，而计算机控制系统在结构上通常是由模拟与数字部件组成的混合系统。同时，计算机是串行工作的，必须按一定的采样间隔（称为采样周期）对连续信号进行采样，将其变成时间上是断续的离散信号，并进而变成数字信号才能进入计算机；反之，从计算机输出的数字信号，也要经过D/A变换成模拟信号，才能将控制信号作用在被控对象之上。所以，计算机控制系统除有连续模拟信号外，还有离散模拟、离散数字等信号形式，是一种混合信号系统。这种系统结构和信号形式上的特点，使信号变换问题成为计算机控制系统特有的、必须面对和解决的问题。
2.对象建模与性能分析
计算机控制系统虽然是由纯离散系统的计算机和纯连续系统的被控对象而构成的混合系统，但是为了分析和设计方便，通常都是将其等效地化为离散系统来处理。对于离散系统，通常使用时域的差分方程、复数域的z变换和脉冲传递函数、频域的频率特性以及离散状态空间方程作为系统数学描述的基本工具。
3.控制算法设计
在实际工程设计时，数字控制器有两种经典的设计方法，即模拟化设计方法和直接数字设计方法，它们基本上属于古典控制理论的范畴，适用于进行单输入、单输出线性离散系统的算法设计。以状态空间模型为基础的数字控制器的设计方法，属于现代控制理论的范畴，不仅适用于单输入、单输出系统的设计，而且还适用于多输入、多输出的系统设计，这些系
9
统可以是线性的也可以是非线性的；可以是定常的，也可以是时变的。
4.控制系统实现技术
在计算机控制系统中，由于采用了数字控制器而会产生数值误差。这些误差的来源、产生的原因、对系统性能的影响、与数字控制器程序实现方法的关系及减小误差影响的方法，如A/D转换器的量化误差；当计算机运算超过预先规定的字长，必须作舍入或截断处理，而产生的乘法误差；系统因不能装入某系数的所有有效数位，而产生的系数设置误差；以及这些误差的传播，都会极大的影响系统的控制精度和它的动态性能，因此计算机控制系统的工程设计是一项复杂的系统工程，涉及的领域比较广泛。
举例略。
第二章 信号转换与z变换
习题与思考题
2.1 什么叫频率混叠现象，何时会发生频率混叠现象？
解答：采样信号各频谱分量的互相交叠，称为频率混叠现象。当采样频率?s?2?max时，采样函数f*(t)的频谱已变成连续频谱，重叠部分的频谱中没有哪部分与原连续函数频谱
F(j?)相似，这样，采样信号f*(t)再不能通过低通滤波方法不失真地恢复原连续信号。
就会发生采样信号的频率混叠现象。 2.2 简述香农采样定理。
解答：如果一个连续信号不包含高于频率?max的频率分量（连续信号中所含频率分量的最高频率为?max），那么就完全可以用周期T??/?max的均匀采样值来描述。或者说，如果采样频率?s?2?max，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。
2.3 D/A转换器有哪些主要芯片？
解答：8位DAC0832，12位D/A转换器DAC1208/1209/1210。 2.4 D/A转换器的字长如何选择？
解答：D/A转换器的字长的选择，可以由计算机控制系统中D/A转换器后面的执行机构的动态范围来选定。设执行机构的最大输入为umax，执行机构的死区电压为uR，D/A转换器的字长为n，则计算机控制系统的最小输出单位应小于执行机构的死区，即
umax?uR n2?1所以
n?lg?umax/uR?1?/lg2。
2.5 简述D/A输出通道的实现方式。
解答：常用的两种实现方式。图 (a)由于采用了多个D/A转换器，硬件成本较高，但当要求同时对多个对象进行精确控制时，这种方案可以很好地满足要求。图 (b)的实现方案中，由于只用了一个D/A转换器、多路开关和相应的采样保持器，所以比较经济。
10