耗费的时间依赖于很多因素，包括模型的复杂程度、解法器及其步长的选择、计算机时钟的速度等等。
★ 仿真步长模式：用户在Type后面的第一个下拉选项框中指定仿真的步长选取方式，可供选择的有Variable-step（变步长）和Fixed-step（固定步长）方式。变步长模式可以在仿真的过程中改变步长，提供误差控制和过零检测。固定步长模式在仿真过程中提供固定的步长，不提供误差控制和过零检测。用户还可以在第二个下拉选项框中选择对应模式下仿真所采用
II.。 Workspace I/O页，作用是管理模型从MATLAB工作空间的输入和对它的输出。
III．.Diagnostics页，允许用户选择Simulink在仿真中显示的警告信息的等级。 （2）、启动仿真
I．设置仿真参数和选择解法器之后，就可以启动仿真而运行。
选择Simulink菜单下的start选项来启动仿真，如果模型中有些参数没有定义，则会出现错误信息提示框。如果一切设置无误，则开始仿真运行，结束时系统会发出一鸣叫声。
II．除了直接在SIMULINK环境下启动仿真外，还可以在MATLAB命令窗口中通过函数进行，格式如下：
[t,x,y]=sim(‘模型文件名’,[to tf],simset(‘参数1’,参数值1,‘参数2’,参数值2, …)) 其中to为仿真起始时间，tf为仿真终止时间。[t,x,y]为返回值，t为返回的时间向量值，x为返回的状态值，y为返回的输出向量值。simset定义了仿真参数，包括以下一些主要参数：
AbsTol：默认值为1e-6设定绝对误差范围。
Decimation：默认值为1，决定隔多少个点返回状态和输出值。 Solver：解法器的选择。
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最后一步是仿真(Simulation),可以通过选择仿真菜单(Simulation Menu)执行仿真命令。有两个可以供选择的项：Start（开始执行）与Parameters（参数选择）。在参数选择中，可以有几种积分算法供选择。对于线性系统，可以选择Linsim算法。对应项分别输入如下参数：
Start Time 0 （开始时间） Stop Time 9.9 （停止时间）
Rilative Error 0.001 （积分一步的相对误差） Minimum Step Size 0.1 （最小步长） Maximum Step Size 0.1 （最大步长）
在Return Variable方框中，还可以输入要返回的变量参数。如在此方框中填入t, 在仿真之后可以在MATLAB工作空间中得到两个变量, 即t与y。参数选择完毕后，关闭该窗口。
此时，你可以选择Start启动仿真程序，在仿真结束时，计算机会用声音给予提示。 阶跃响应图如图6-4所示。
图6-4 阶跃响应图
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练习6-1 在SIMULINK环境下，作T1、T2、T3系统的阶跃响应；
T1?
2s2?2s?2T2?4s?2s2?2s?2T3?12s3?3s2?3s?1将T1、T2、T3系统的阶跃响应图在同一Scope中显示。
练习6-2典型二阶欠阻尼系统的传递函数为：
2?n2(?a??2)G(S)?2?222s?2??ns??ns?2?s?(?a??2) 极点位置：
S????j?式中：
????n;?a??n1??2;??cos(?)在SIMULINK环境下，作该系统在以下参数时的仿真： ①设ωa=1, σ=0.5,1,5 ,求阶跃响应，（用同一Scope显示）； ②设σ=1 , ωa=0.5,1,5 ，求阶跃响应在（用同一Scope显示）； ③设：
??12,?n?22,2,52求阶跃响应（用同一Scope显示）； ④设
?n?2??300450600求阶跃响应，（用同一Scope显示）；
阶跃响应的时间：0≤t≤10，阶跃信号幅值为+2V。分析参数变化（增加、减少与不变）对阶跃响应的影响。
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练习6-3 已知某三阶系统的开环传递函数为：
k=10，
??0.5
G(s)?
K
(0.1s?1)(s2?2?s?1)要求：在Simulink仿真环境下作李沙育图形。 画出在Simulink仿真环境下作李沙育图形的仿真框图； ②确定测量信号ω的取值范围；
③选择不同频率的正弦信号，绘制李沙育图填入下表； ④求出转折频率，在转折频率左右多测几点； ω 图形
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实验七 SIMULINK对经典控制系统的设计仿真
一 实验目的：
学习用Simulink软件工具对经典控制系统进行仿真设计的基本方法。
二 实验内容
用Simulink工具对下列题目进行仿真设计。
练习7-1 带有右零点或时间迟延环节的系统称为非最小相位系统。本题是研
G(S)?S2n(S)?0.5S?1.5究非最小相位零点的作用。已知系统的传递函数为，编写程序并仿真： ①、设n(s)=1.5，求该二阶系统阶跃响应及超调量、峰值时间、过渡过程时间； ②、设n(s)=(-s+a)/a ,a={1,3,6}，求该二阶系统阶跃响应； ③、设n(s)=(s+a)/a ，a={1,3,6}，求该二阶系统阶跃响应；
④、分别绘制②③两项的阶跃响应图，并列表表示所得结果。②③两项的阶跃响应图中应附有①项的阶跃响应曲线，以作比较；
⑤、基于所得的数据，试叙述在阶跃响应中左平面零点与右平面零点各自的作用是什么？
练习7-2 分析滞后与超前补偿器在不稳定系统中的补偿作用。
以双积分器为例：
G(S)? 其补偿器有如下三种：
1S2Ⅰ、比例补偿器：K(S)=KC
Ⅱ、超前补偿器：K(S)=KC(S+1)/(S+5) Ⅲ、滞后补偿器：K(S)=KC(S+5)/(S+1)
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