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0.1秒）。14 15
刚体位移r随时间变化图1.1rxryrz 1.081.06刚体位移r1.041.0210.98 012时间t 345
图11 刚体1质心位置随时间变化
刚体1的转角随时间变化图0.30.250.20.150.10.050-0.05-0.1 0ψθφ 刚体1的转角12时间t 345
图12 刚体1转角随时间变化
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王小玉，王莉莉，姜峰，《MATLAB计算方法》，清华大学出版社，（2012） Haug,E.J.(ed.),Computer Aided Analysis and Optimization of Mechanical System
Dynamics ,Springer-Verlag,Berlin,(1984)
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刚体2相对刚体1的转角随时间变化图1.510.5刚体2相对刚体1的转角 ψMθMφM0-0.5-1-1.5-2-2.5-3-3.5 012时间t 345
图13 刚体2相对于刚体1的转角随时间变化
改变力和力矩的大小，查看各项变化。刚体1上受到作用于其质心C1上的外力为
f1x?1.3N,f1y?1.9N,f1z?1.5Ng1x?0.N?41ym，
外力矩为
上受到作用于点M上的外力为?,g，刚体N.?m1g?,z?20，
Nf2x?0.013N,f2y?0.017N,f2z?0.021Ng2x?0.N?02y外力矩为
m0?6g,2?z,N点
M0m?处.的g力0矩?为0N8得到刚体姿态运动随时间变化图gMx?0.003N?m,gMy?0.005N?m,gMz?0.007N?m。如下。
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刚体位移r随时间变化图1.031.021.01rxryrz 刚体位移r10.990.980.970.96 00.511.522.5时间t 33.544.55
图14 刚体1质心位置随时间变化
刚体1的转角随时间变化图0.20.180.160.14ψθφ 刚体1的转角0.120.10.080.060.040.02 012时间t 345
图15 刚体1转角随时间变化
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刚体2相对刚体1的转角随时间变化图0.60.40.2刚体2相对刚体1的转角 0-0.2-0.4-0.6-0.8-1-1.2 012时间t 345ψMθMφM
图16 刚体2相对于刚体1的转角随时间变化
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