自动控制原理试题
(2)当时间常数T一定，阻尼系数 增大，调整时间ts减小，即暂态过程缩短；峰值时间tp增加，即初始响应速度变慢； （2分）
(3)当阻尼系数 一定，时间常数T增大，调整时间ts增加，即暂态过程变长；峰值时间tp增加，即初始响应速度也变慢。 （2分）
五、(共15分)
(1)系统有有2个开环极点（起点）：0、3，1个开环零点（终点）为：-1； （2分）
(2)实轴上的轨迹：（-∞，-1）及（0，3）； （2分）
(3)求分离点坐标
1d 1
1d
1d 3
，得 d1 1, d2 3 ； （2
分）
分别对应的根轨迹增益为 Kr 1, Kr 9 (4)求与虚轴的交点
系统的闭环特征方程为s(s－3) Kr(s 1) 0,即s2 (Kr 3)s Kr 0 令
s (Kr 3)s Kr
2
s j
0
,得
Kr 3
（2分）
根轨迹如图1所示。
图1
2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围 系统稳定时根轨迹增益
Kr
的取值范围： Kr 3，