运动控制课程设计(jack)(16)

自己做的课程设计

③小时间常数近似处理条件： ,

，满足近似条件

4.2.5计算调节器的电阻和电容

按所用运算放大器取，各电阻和电容值计算如下：

,取21k

,取1.43

，取0.2

按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为： i%=4.3%≤ 5%，满足设计要求。

4.3转速环的计算

4.3.1确定时间常数

①电流环等效时间常数为

②转速滤波时间常数To。根据所选测速发电机波纹情况，取To=0.01s

③转速环小时间常数