运动控制课程设计(jack)(7)

自己做的课程设计

于转速调节器的饱和输出U im*,这时,电流调节器起主要调节作用,系统表现为电流无静差,得到过电流的自动保护.这就是采用了两个PI 调节器分别形成内、外两个闭环的效果。然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图中虚线。

双闭环直流调速系统的静特性

三．晶闸管-电动机主电路的设计

3.1主电路设计

晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）主电路原理图如图3-1所示：