自己做的课程设计
（1）转速调节器不饱和
这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此，
0n n n n ?=?==*
ααU U
d i i I U U ?==*β 由第一个关系式可得：
0n n n
==*αU
从而得到图所示静特性曲线的CA 段。与此同时，由于ASR 不饱和，**<m i U U i 可知m d d I I <，
这就是说，CA 段特性从理想空载状态的d I =0一直延续到d m d I I =。一般都是大于额定电流I dn 的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。
（2）转速调节器饱和
这时，ASR 输出达到限幅值U im *，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时：
m d m i d I U I ==*
β
其中，最大电流dm I 取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB 段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于n n <的情况，因为如果0n n >,则
*>n n U U ,ASR 将退出饱和状态。
双闭环调速系统的静特性在负载电流小于I dm *时表现为转速无静差,这时,转速负反馈起主要的调节作用,但负载电流达到I dm 时,对应