汇 川 技 术
IS620P系列伺服用户手册简易版 前言前 言首先感谢您购买IS620P系列伺服驱动器！IS620P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W~7.5kW，支持Modbus通讯协议，采用RS-232\\RS-485通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量，中惯量的ISMH系列20位增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加工机械，机床，传送机械等自动化设备，实现快速精确的位置控制，速度控制，转矩控制。本手册为IS620P伺服驱动器的简易用户手册，提供了产品安全信息、机械与电气安装说明、基本的调试及维护指导。对于初次使用的用户，请认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员以获得帮助。由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。设备配套客户请将此手册随设备发给最终用户。开箱验货： 在开箱时，请认真确认： 确认项目说明到货产品是否与您订购的产品型号相符？箱内含您订购的机器、IS620P伺服驱动器简易用户手册。请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌型号进行确认。请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象。若产品是否有损坏的地方？发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。伺服电机旋转轴是否运行顺畅？能够用手轻轻转动则属正常。“带失电制动器”的伺服电机除外。- 1 -使用时请注意◆ 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。◆ 请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。◆ 安装本产品选择螺钉的紧固转矩时，请考虑螺钉的强度及安装部的材质，在不松弛和不破损的范围内正确选定。◆ 若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时，请配备安全装置。◆ 若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特殊环境时，请联系本公司。◆ 本产品在质量管理方面虽已尽万全，但因意料外的外来噪音、静电和输入电源、配线、零件等因素，万一故障可能将引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策，以确保使用场所中可能动作范围内的安全性。◆ 电机轴在未接地情况下运转时，根据实际机械及安装环境，电机轴承可能发生电蚀、轴承声音变大等情况，请自行确认验证。◆ 根据本产品故障现象，可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下，请务必注意。◆ 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接触不良等情况。◆ 若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。◆ 与安装机器及部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法律法规等匹配，及安装机器规格变更的匹配，由用户最终决定。◆ 请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。◆ 本公司致力于产品的不断改善，可能变更部分部件。目 录
前 言 ............................................................................................................................................1第1章 伺服系统选型.....................................................................................................................4
1.1 伺服电机及驱动器型号说明..........................................................................................................61.2 伺服系统配置规格一览表 .............................................................................................................71.3 配套电缆及型号............................................................................................................................81.4 制动电阻相关规格 ......................................................................................................................10
第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 ......................................................................................11
2.1 伺服电机的安装...........................................................................................................................112.2 伺服驱动器的安装 ......................................................................................................................122.3 伺服电机的外形尺寸图 ...............................................................................................................142.4 伺服驱动器外形尺寸图 ...............................................................................................................23
第3章 伺服驱动器与电机的连接说明..........................................................................................24
3.1 伺服驱动器主电路回路连接........................................................................................................253.2 伺服电机编码器信号连接方法 ....................................................................................................323.3 控制信号端子连接方法 ...............................................................................................................343.4 通信信号配线 .............................................................................................................................453.5 模拟量监视信号配线...................................................................................................................483.6 电气接线的抗干扰对策 ...............................................................................................................483.7 线缆使用的注意事项...................................................................................................................52
第4章 运行模式与调试方法 ........................................................................................................53
4.1 位置模式使用说明 ......................................................................................................................534.2 速度模式使用说明 ......................................................................................................................594.3 转矩模式使用说明 ......................................................................................................................654.4 运行前检查 .................................................................................................................................724.5 负载惯量辨识与增益调整 ...........................................................................................................73
第5章 后台软件 ..........................................................................................................................78第6章 故障及处理措施 ...............................................................................................................79
6.1 故障诊断及处理措施...................................................................................................................796.2 警告的原因与处理措施 ...............................................................................................................86
第7章 功能码参数一览表............................................................................................................88
第1章 伺服系统选型 IS620P系列伺服用户手册简易版1第1章 伺服系统选型名称用途CN5调整增益时为方便观察信号状态模拟量监视信号端子可通过此端子连接示波器等测量仪器数码管显示器5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定MODESETI S620P-S5R5按键操作器保存修改并进入下一级菜单当前闪烁位左移长按：显示多于5位时翻页减少当前闪烁位设置值增加当前闪烁位设置值依次切换功能码CHARGE用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电源母线电压指示灯OFF，伺服单元内部电容器可能仍存有电荷。因此，灯亮时请勿触摸电源端子，以免触电。IS620P-S5R5L1C、 L2C控制回路电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源CNR、S、T3主回路电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入主回路电源L1CCNL2C4R伺服母线端子P、直流母线端子，用于多台伺服共直流母线ST-CP 、D、C默认在P -D之间连接短接线。外接制动电阻时，拆除该短接线，NP1+外接制动电阻连接端子使P -D之间开路，并在P -C之间连接外置制动电阻DCU、V、WU伺服电机连接端子连接伺服电机 U、V、W 相VCWN2PE接地端子与电源及电机接地端子连接，进行接地处理CN2编码器连接用端子与电机编码器端子连接CN1控制端子指令输入信号及其他输入输出信号用端口CN3、CN4通讯端子内部并联，与RS-232、RS-485通讯指令装置连接图1-1 伺服驱动器组成注：■ 对于仅适用于单相电源的驱动器机型(S1R6、S2R8)，主回路电源输入端子变更为L1、L2；由于未配置内置制动电阻，内置制动电阻连接端子未引出D端，如需使用则请外接制动电阻于P⊕、C两端。- 4 -