汇川ISP620使用手册(8)

IS620P系列伺服用户手册简易版 第3章 伺服驱动器与电机的连接说明速度控制模式标准配线连接模拟量速度AI120低通滤波器A/D转换模拟量正最大转矩限制AI218低通滤波器GND19伺服单元AO1AGND位置控制模式标准配线连接PULLHI352.4kΩPULS+41PULS[CW A相]PULS-43位置指令SIGH[CCW B相]AO2A3200Ω2.4kΩ200ΩGND状态输出7(DO1+)6(DO1-)5(DO2+)4(DO2-)3(DO3+)2(DO3-)1262827(DO4+)(DO4-)(DO5+)(DO5-)编码器分频脉冲差分输出212225231324PAO+PAO- PBO+PBO- PZO+PZO- GNDSIGH+37SIGH-39高速脉冲位置指令HPULS[CW A相]HSIGN [CCW B相]HPULS+HPULS-HSIGN+HSIGN-GNDGND383642402924V转矩控制模式标准配线连接模拟量转矩AI120低通滤波器A/D转换模拟量正最大速度限制AI218低通滤波器GND19+24V电源17COM+11(DI1)9(DI2)104.7kΩ4.7kΩ(DI3)344.7kΩ(DI4)84.7kΩ29GND(DI5)334.7kΩ(DI6)324.7kΩ(DI7)314.7kΩ(DI8)304.7kΩGND5V编码器Z相集电极开路输出44PZ-OUT29GND15+5V29GNDGND(DI9)124.7kΩCOM-14图3-9 三种控制模式配线图举例- 35 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明 IS620P系列伺服用户手册简易版3.3.1 数字量输入输出信号表3-12 DI/DO信号说明信号名默认功能针脚号功能DI1P-OT9禁止正向驱动。DI2N-OT10禁止反向驱动。3DI3INHIBIT34脉冲禁止。DI4ALM-RST8报警复位信号(沿有效功能)。DI5S-ON33伺服使能。DI6ZCLAMP32零位固定功能使能信号。DI7GAIN-SEL31增益切换。DI8HomeSwitch30原点开关信号。DI9保留12+24V17内部24V电源，电压范围+20~28V，最大输出电流COM-14200mA。通用COM+11电源输入端(12V~24V)DO1+S-RDY+7在伺服已经准备好、可接受伺服ON(S-ON)信号的状态DO1-S-RDY-6下导通。DO2+COIN+5DO2-COIN-4位置到达信号。DO3+ZERO+3DO3-ZERO-2零速信号。DO4+ALM+1DO4-ALM-26发生故障时导通。DO5+HomeAttain+28原点回零完成时，信号导通。DO5-HomeAttain-271) 数字量输入电路以DI1为例说明，DI1~DI9接口电路相同。a) 当上级装置为继电器输出时：用24V内部电源：伺服驱动器用24V外部电源：伺服驱动器伺服驱动器24V24V未使用单电源供电24V+24V电源17+24V电源17+24V电源17COM+11COM+11COM+11DI1(CMD1)94.7kΩDC24VDI1(CMD1)94.7kΩDC24VDI1(CMD1)94.7kΩCOM-14继电器继电器COM-14COM-14- 36 -IS620P系列伺服用户手册简易版 第3章 伺服驱动器与电机的连接说明b) 当上级装置为集电极开路输出时：用24V内部电源NPN输入时：+24V电源17伺服驱动器24V用24V外部电源NPN输入时：伺服驱动器24V NPNCOM+11DI1(CMD1)94.7kΩCOM-14 DC24VNPN17+24V电源COM+11DI1(CMD1)94.7kΩ14COM-用24V内部电源PNP输入时：+24V电源173伺服驱动器24V伺服驱动器24V用24V外部电源PNP输入时：+24V电源17 PNPCOM+11DI1(CMD1)94.7kΩCOM-14 DC24VPNPCOM+11DI1(CMD1)94.7kΩ14COM-注：■ 不支持PNP与NPN输入混用情况。2) 数字量输出电路以DO1为例说明，DO1~DO5接口电路相同。a) 当上级装置为继电器输入时：伺服驱动器DC5V~24V继电器7DO1+6DO1-注：■ 当上级装置为继电器输入时，请务必接入续流二极管，否则可能损坏DO端口。伺服驱动器DC5V~24V未接入继电器伺服驱动器DC5V~24V 7DO1+6DO1- 继电器7DO1+6DO1-续流二极管极性错误b) 当上级装置为光耦输入时：伺服驱动器DC5V~24V伺服驱动器DC5V~24V未接限流电阻 7DO1+6DO1-光耦 7DO1+6DO1-光耦- 37 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明 IS620P系列伺服用户手册简易版伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下：???电压：DC30V(最大)???电流：DC50mA(最大)3.3.2 模拟量输入信号表3-13 模拟量输入信号说明3信号名默认功能针脚号功能AI218普通模拟量输入信号，分辨率12位，输入电压：最大模拟量AI120±12V。GND19模拟量输入信号地。速度与转矩模拟量信号输入端口为AI1、AI2，分辨率为12位，电压值对应命令由H03组设置。电压输入范围：-10V~+10V，分辨率为12位；最大允许电压：±12V；输入阻抗约：9kΩ。伺服驱动器-10V~10VAI120约9kΩ 约9kΩ-10V~10VAI218GND193.3.3 位置指令输入信号下面就用户接口连接器的普通指令脉冲输入、指令符号输入信号及高速指令脉冲输入、指令符号输入信号端子进行说明。信号名针脚号功能PULS+41输入脉冲形态：PULS-43普通脉冲指令输入方式：方向+脉冲SIGN+37差分驱动输入A、B相正交脉冲SIGN-39集电极开路CW/CCW脉冲位置指令HPULS+38HPULS-36高速输入脉冲指令HSIGN+42HSIGN-40高速位置指令符号PULLHI35指令脉冲的外加电源输入接口GND29地上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择。其最大输入频率及最小脉宽如下表所示：- 38 -IS620P系列伺服用户手册简易版 第3章 伺服驱动器与电机的连接说明表3-14 脉冲输入频率与脉宽对应关系脉冲方式普通差分集电极开路最大频率(pps)500k200k4M最小脉宽(us)12.50.125高速差分注：■ 上级装置输出脉冲宽度若小于最小脉宽值，会导致驱动器接收脉冲错误。1) 普通脉冲指令输入a) 当为差分方式时上位装置35PULS+普通脉冲位置指令最大输入频率为500kpps最小脉冲宽度1usPULS-SIGN+SIGN-41432.4kΩ3739200Ω伺服驱动器2.4kΩ200Ω3GNDGND29请保证“2.8V≤(H电平)-(L电平)≤3.7V ”，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况：???在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象；???在输入指令方向时，出现指令取反现象。b) 当为集电极开路方式时使用伺服驱动器内部24V电源时：集电极开路脉冲位置指令最大输入频率为200kpps最小脉冲宽度2.5us+24V电源17PULLHIPULS+PULS-3541432.4kΩSIGN+SIGN-COM-373914200Ω2.4kΩ200Ω伺服驱动器24V■ 错误：未接14引脚COM-，无法形成闭合回路伺服驱动器24V+24V电源17PULLHIPULS+PULS-3541432.4kΩSIGN+SIGN-COM-373914200Ω2.4kΩ200Ω未接14号引脚COM-- 39 -