3.4.2 制动前馈和速度前馈...........................................................................................................38 3.4.3 卸荷后延时.............................................................................................. .............................38 3.5 回程 (状态 6).................................................................................................... ....................39 3.5.1 回程压力调整.............................................................. ..... ...................... ...........................39 3.5.2 比例增益调整....................................................................................... ...............................39 3.5.3 平行度................................................................................................ ..................................40 3.5.4 制动前馈........................................................................... ... ........ ......................................40 3.5.5 速度前馈增益.......................................................................... ..... ......................................41 3.5.6 上死点 位置补偿............................................................................. .......... ......................42 3.5.7 跟随误差限制............................................................................ ...... .......... ........................43
1 介绍
本文介绍了Y 轴新控制算法的调试步骤。
Y 轴新的控制算法是基于Y 轴的轨迹控制来进行的，系统要求每一个折弯阶段的速度、加速度和减速度都必须编程设定。系统将根据此设定值计算出理论滑块的运动轨迹，我们将根据系统提供的参数进行调整，使得滑块的实际运动轨迹逼近理想的轨迹。新的控制方法将缩短折弯周期并提高了定位精度。
Y 轴新的控制方式硬件要求DAonWindows 系统V3.1 以上版本和模块DM013VA 或DM102VA 软件V4.1 以上版。
2 分析工具
为了正确调整一个轴的动作过程，我们可以采集多张曲线图，这些图中包含大量的折弯过程的数据。每次改变参数后我们都可以运行该软件，来记录并观察改变的结果。
- 20 -
图二：Y 轴分析曲线图
在系统中已安装了该分析软件，软件安装在\\Hard Disk\\Delem\\Analyse 目录下，执行 Analyse.exe 文件，系统要求输入密码，该密码为32157。
注:按下系统操作面板上的S1 或外接键盘的F1 键，可获得功能键的命令提示。
我们通过观察所希望的信号曲线来研究系统的运动特性，例：如果Y 轴发生抖动，我们可以通过研究比例阀的输出信号来识别。为了更准确的观察每一点的位置值或误差，可以将光标移到所需位置，观察当前数据。
3 调试步骤
3.1 通用 Y 轴调整前准备
3.1.1 KO-表
Y 轴新的控制算法必须用KO-7000 范围的KO 表，只有正确选择了KO 表后，系统相关机床参数才有效。
根据液压系统的不同，以下KO 表可供选择。
在正确设定的KO 表后，系统提示要求是否调用缺省值，选择是（YES）。
在系统的机床参数页面，系统同样可能提示是否调用缺省值，选S5 调缺省值（注：折弯过程的所有阶段的参数都恢复成缺省值）。 3.1.2 阀补偿调整
进入系统的诊断程序，根据比例阀的类型进行补偿。 阀类型 补偿
- 21 -
3.1.3 压力调整
? 背压阀压力必须至少1.5 倍的滑块静态压力。 ? 最小压力的设定必须在工进时达到正常速度。 ? 通过正确设定机床参数来校正实际压力。 3.1.4 速度, 加速度和减速度
折弯过程中的快下、工进和回程的速度、加速度和减速度必须正确设定。卸荷过程只须设定加速度和减速度。重点必须注意的是这些参数必须是实际值，也就是能达到的值。
图3：速度、加速度和减速度参数
3.2 快下 (状态 2) 注：
在调整快下过程时，不必执行完完整的折弯过程，只要到达工进阶段（状态3）即可中断回程结束分析采样。
确信Y 轴的回程开口必须让Y 轴能达到回程的最大速度，约100mm。
图4：快下机床参数
正确设定“快下前延时”参数，该值为从快下命令有效到背压阀打开的时间。 设置“跟随误差限制”一较大值，如： 25.0 mm 3.2.1 比例（P）增益的调整
- 22 -
调整比例增益到尽可能的最大值，但不能出现抖动。该设定并不是临界值，避免发生抖动，还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。
下图分析曲线的快下阶段（状态2）很明显出现抖动，比例增益太高。
图5：比例增益过高，出现抖动
下图为没有抖动的平滑移动的快下过程，在该状况下的比例增益可为正确的设定值。.
图6：快下阶段设定正确的比例增益
3.2.2 平行度
快下阶段的平行度可通过参数“平行度增益”来调整。平行度增益越高，Y1Y2 移动时差值越小，通常情况下在0.1-0.4mm比较合适。该平行度可通过分析曲线来检查，某一点Y1 和Y2 的差值可通过数据区的实际值计算出来。
- 23 -
图7：通过位置的比较检查平行度
平行度增益设定过高，可能导致滑块在移动过程中摆动。如下图。
图8：平行度增益过高抖动
3.2.3 制动前馈
为了快速平滑地到达速度转换点必须调整制动前馈增益参数。 在下图中到达速度转换点非常慢，光标位置为速度转换点位置。
- 24 -