图9：慢慢逼近速度转换点
下图为调高制动前馈增益值后得到的快速平滑逼近速度转换点的曲线图
图10：调整前馈制动增益得到逼近速度转换点的优化曲线
在该示例中，滑块停在编程速度转换点以下约1mm的位置，通过增加制动前馈增益来提高滑块的停止位置，比如停到编程速度转换点以下2mm的位置。
注:如果运动和制动曲线正常，但停止位置要更低，可通过调整“速度转换点位置补偿”参数来实现。
3.2.4 速度前馈增益
在滑块开始运动之前系统会根据预先设定的速度、加速度、减速度和最终位置计算出运动曲线轮廓或轨迹，滑块必须跟随着此轨迹运行，该红色轨迹曲线与光栅尺位置曲线显示在同一区域，光栅尺数值与轨迹的差值将显示在数据区，参数名称“跟随误差”（Tracking error）
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通过增加前馈速度增益，使得滑块更精确的跟随理论运动轨迹运行。 我们不推荐过分精确，跟随误差经验值一般在2mm-4mm。
图11：正确设置前馈速度增益，滑块跟随理论轨迹运行
较高的前馈速度增益可缩短工作周期，但过高的增益，将会使滑块运动超过理论轨迹，此时跟随误差将显示为负值，这是应该尽量避免的。
图12：速度前馈增益过高，滑块实际运动将比理论快
3.2.5 跟随误差限制
当快下阶段调试结束后，再采样一次分析曲线，测量跟随误差，确定跟随误差的最大值，将参数“跟随误差限制”（tracking error limitation）设成两倍的实际跟随误差的最大值。
3.3 工进 (状态 3)
在进行工进调试时，请注意准备以下事项：
? 工进速度必须是在任何压力都能达到的实际工作速度。
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? 工进距离必须足以让滑块能达到此工进速度。
? 设定参数 “跟随误差限制”（tracking error limitation）一个较大的值，如：5.0mm，该值在工进调试结束后，要重新设置成正确值。
? 正确设定参数“工进迁延时”，该时间为接到工进指令，充液阀和快下阀完成动作的时间。
图13：工进阶段系统参数
参数“定位公差”（positioning tolerance）为从工进（状态3）切换到“保压”（状态4）的位置。如：编程-0.01mm，当滑块到达折弯位置还有0.01mm 时，保压开始计时。较大的定位公差，将会缩短折弯周期，但折弯精度变差。 以下折弯调试过程中，不需要放置板材。
3.3.1 比例（P）增益调整
将压力设成最大值。
调整增益，直至发生抖动，尽量找到不发生抖动的最佳点。如果抖动还可以通过分析程序来检查阀的偏差来检查。
下图就是由于增益设置过高，引起抖动的曲线示例图。
图14：增益过高引起抖动
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下图为正确设置增益的示例图。
图15：正确设置增益，没有抖动
3.3.2 速度前馈增益
调整此参数之前将压力设为50%最大压力。
调整速度前馈增益，使滑块在运动过程中，跟随误差缩小到0.2-0.3mm，跟随误差为实际运动轨迹与理论轨迹间的差值，从分析曲线图数据区可以读出当前光标处的跟随误差值。
图16：调整前馈增益，缩小跟随误差值
3.3.3 制动前馈
调整此参数前将压力调整为最大压力的50%。
调整此参数，使得滑块平滑快速到达折弯位置点，如果此值调得过高，将会出现过冲，这点应该尽量避免。
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下图为正确设定的前馈参数曲线，滑块连续平滑到达折弯位置点。
图17:正确设定前馈值，无过冲现象
下图为前馈制动值过高，导致过冲。
图18：前馈制动值过高，导致过冲
3.3.4 积分增益（I）调整
调整此参数前将压力调整为最大压力的50%。
积分增益的调整保证在任何情况下，滑块都可以到达折弯位置点。 积分增益调得尽可能高，但应避免过冲。
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