图 4: 回程增益过高，引起抖动
3.5.3 平行度
调整平行度增益来最小化在回程过程中Y1 和Y2 的差值。不要设置此参数过高，否则可能导致在回程过程中抖动。在回程时Y1 和Y2 差值的经验值0.1-0.4mm。
3.5.4 制动前馈
调整制动前馈参数可以在滑块平滑快速到达上死点（UDP）。
图 5: 制动前馈值过小，慢慢接近上死点（ UDP）
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图6: 正确设定制动前馈值，平滑快速接近上死点
3.5.5 前馈速度增益
调整“前馈速度增益”可减小跟随误差，此值不要设成临界值，经验值为1-1.5mm。注意：在回程过程中，跟随误差为负值。
进一步优化跟随误差可缩短时间周期。
图7: 正确的前馈速度增益设定
如果前馈速度增益过高，滑块运动轨迹将会比计算曲线快，跟随误差将为正值。
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图 8: 前馈速度增益过高，滑块移动比计算轨迹快
3.5.6 上死点（UDP）位置补偿
上死点的停留位置可通过上死点的位置补偿来优化，上死点的补偿值必须为负值，值（负值的绝对值）越大到达上死点越快。
图34：补偿(-1.00mm)达到最优化上死点
3.5.7 跟随误差限制
调整完回程阶段后，再采样一个周期，通过分析曲线检查跟随误差，决定跟随误差的最大值，将两倍的跟随误差值赋给参数“跟随误差限制”（tracking error limitation）。
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二、DA65WE系统培训目录
1 DA52/65WE系统功能比较????????????????????45 2 DA65WE 模块安装???????????????????????46 3 DM10X 模块介绍??????????????????????? 46 4 DM10X 模块端口说明?????????????????????? 48 5 DA65WE系统模块配置????????????????????? 50 6 V2与V3 PLC文件的区别???????????????????? 52 7 DM10X模块常见报警代码???????????????????? 52 8 系统调试及特殊工具使用（参见DA52系统调试）
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1 DA52，DA56及DA65WE系统比较
系统名称 显示屏尺寸 编程方式 存储器 USB接口 操作系统 分析软件 自动工序计算 远程诊断 内置PLC 控制轴数
DA52 6.4TFT彩色 数据编程 64M 1路 WINCE 有 无 无 有 4+1（需授权） DA56 10.4彩色 2D 图形 128M-CF 2路 WINCE 有 选配 无 有 4+1轴 DA65WE 10.4彩色 2D编程3D显示 128M-CF 2路 WINCE 有 标配 有 有 最多24轴 - 39 -