SCI多轴伺服制瓶机智能控制系统 使用手册
PA35=-70 内部反转转矩限制 PA36=30~70 外部正转转矩限制 PA37=-30~70 外部反转转矩限制 PA38=70 试运行JOG运行转矩限制 PA39=40~60 电机电流检测阀值 PA43=200 速度指令输入增益 PA55=0 多功能输入端口选择 PA56=0 多功能输出端口选择 PA57=0 输出信号电平改变 PA58=3 输入端子去抖动时间常数 6.1.2、KT270系列驱动器其它参数配置：
以下参数由驱动器和电机厂配合设置，用户可以查看，不要修改，有不符合的参数，请与三金技术人员联系。注意：PA1、PA2、PA59和PA61号以上参数输入的不符合要求，将损害驱动器和烧坏电机！
1、查看修改PA1、PA2和PA59号参数，把PA0设置成385；查看修改PA61号以上参数，把PA0设置成510；PA0出厂时为315，不能修改PA1、PA2和PA59，不能看PA61以上的参数。
2、130ST-M10020 伺服钳瓶用2KW伺服电机，KT270－H3－30驱动器。 3、130ST-M12020 伺服翻转用2.5KW伺服电机，KT270－G3－50驱动器。 4、130ST-M07725开始时单滴料伺服钳瓶用2KW伺服电机， KT270－H3－30驱动器。
5、180ST-M15020伺服冲料用伺服电机，KT270－G3－75驱动器。 6、KT270－H3－30驱动器，匹配各种规格电机下的参数。
6.1.2.3 电机型号：130ST-M10025 130ST-M10020 130ST-M12020 130ST-M07725
PA1 型号 ： 50 51 50 PA2 软件版本 4402 2165
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PB5 参数版本 1090 1090 1070 PA59 控制板编号 2703 2703 2703 PA60 电流比例增益 30 PA85 号参数： 1140 1090 PA23 最大速度 2400 2400 PA43速度指令输入增益 200 200
PA71转自惯量2140 2140 2180 1580 PA72 120
PA73额定转速2500 2000 2000 2500 PA74最高转速3000 2400 2400 3000 PA75额定电流92 68 85 72 PA76过载倍数160 210 250 200 PA86电流反馈控制 2225 2250 随PA1而变
6.1.2.4 KT270－G3－50驱动器，匹配各种规格电机下的参数。
电机型号：130ST-M10025 130ST-M10020 130ST-M12020 130ST-M07725 180ST-M15020 PA1 型号 50 50 51 48 24 PA2 软件版本2140 2140 2140 2100 2140 PB5 参数版本1090 1090 1090 1070 1090 PA60 电流比例增益 39
PA71转自惯量2140 2140 2180 1580 4745 PA73额定转速2000 2000 2000 2500 2000 PA74最高转速2400 2400 2400 3000 2400 PA75额定电流92 68 85 72 105 PA76过载倍数170 170 170 200 230 PA86号参数：2250 2250 2250 2500 2250
6.1.2.5 KT270－E3－75驱动器配电机型号：180ST-M15020
PA1 号参数：驱动器型号：24 PA2 号参数：软件版本：2140
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PA6 号参数：速度积分常数：80 PB5 号参数：参数版本：1090 PA59号参数： 2703 PA60号参数：零速转矩：15
PA71号参数：转子惯量：4745 ，表示4.7745（kgm2X10） PA72号参数： 电机额定转矩
PA73号参数：额定转速：2000 PA74号参数：最高转速：2400
PA75号参数：电机额定电流：105 表示10.5A PA76号参数，过载倍数限制值：230~250 PA86号参数，电流反馈系数： 3375
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6.1.3 通惠驱动器报警一览表，以便快速查找分析原因
报警代码 报警名称 内 容 -- 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 19 20 21 34
正常 超速 主电路过压 主电路欠压 位置超差 保留 速度放大器饱和故障 驱动禁止异常 位置偏差计数器溢出 编码器故障 保留 IPM模块故障 过电流 过负载 制动故障 编码器计数错误 电机热过载 速度响应故障 热复位 EPROM错误 FPGA芯片错误 2 伺服电机速度超过设定值 主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 位置偏差计数器的数值超过设定值 速度调节器长时间饱和 正转、反转行程末端输入都断开 位置偏差计数器的数值的绝对值超过2 编码器信号错误 IPM智能模块故障 电机电流过大 伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热) 制动电路故障 编码器计数异常 电机电热值超过设定值(It检测) 速度误差长期过大 系统被热复位 EPROM错误 FPGA芯片错误 2230SCI多轴伺服制瓶机智能控制系统 使用手册 22 23 24 26 27 30 31 32 35 36 37 38 PLD芯片错误 A/D芯片错误 RAM芯片错误 PLD芯片错误 A/D芯片或电流传感器错误 RAM芯片错误 倍率分子大于分母 输出电子齿轮设置错误 缺相报警 三相输入电源缺相 编码器Z脉冲丢失 编码器Z脉冲错误 编码器UVW信号错误 编码器UVW信号错误或与编码器不匹配 编码器UVW信号非法编码 UVW信号存在全高电平或全低电平 在非降速阶段，制动管也工作 主回路电源电压过高 操作错误 执行了不允许的操作 输入位置指令倍率设置错误 参数设置错误 平滑滤波器溢出报警 参数设置错误 6.1.4 通惠驱动器监视模式
监视项 DP-spd DP-pos DP-pos. DP-cpo DP-cpo. DP-Epo DP-Epo. DP-trq DP-I DP-LSP DP-Cnt DP-Frq DP-CS DP-Ct DP-APo DP-In DP-oUt DP-Cod DP-rn DP-Err DP-tL DP-IA DP-IC DP-rES 监视内容 电机速度（r/min） 当前位置低5位（脉冲） 当前位置高5位（x100000脉冲） 位置指令低5位(脉冲) 位置指令高5位（x100000脉冲） 位置偏差低5位(脉冲) 位置偏差高5位（x100000脉冲） 电机转矩（%） 电机电流（A） 直线速度（m/min） 当前控制方式 位置指令脉冲频率（KHZ） 速度指令（r/min） 转矩指令（%） 一转中转子绝对位置（脉冲） 输入端子状态 输出端子状态 编码器输入信号 运行状态 报警代码 指令转矩（%） A相电流（A） C相电流（A） 保留
显示格式 r xxxx p xxxx P. xx C xxxxx C. xx E x E. x t xx I x.x Lx.xxx Cnt x F xx.x r. xx t. xx A xxxx In oUt Cod rn-on Err xx tL xx IA x IC x.x U x 35
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6.2 运控PSDA系列驱动器参数（860伺服拨瓶） 6.2.1运控PSDA系列驱动器监视模式参数 监视模式参数 监视内容 显示格式
1、 SEE-00 电机速度 r±xxxx 2、 SEE-01 参考速度 n±xxxx 3、 SEE-02 瞬时电流A A±xxxx 4、 SEE-03 瞬时电流B b±xxxx 5、 SEE-04 电流 i±xx.xx 6、 SEE-05 电机参考电流 F±xx.xx 7、 SEE-06 位置偏差 Exxxxx 8、 SEE-07 力矩百分数 txxxxx 9、 SEE-08 编码器零点位置 oxxxxx 10、SEE-09 转子位置 Pxxxxx 11、SEE-10 编码器UVW状态 H0000x 12、SEE-11 散热器温度 Cxxx 13、SEE-12 电源电压 Uxxx.x 14、SEE-13 输入脉冲数 dxxxxx 15、SEE-14 输入脉冲频率 Lxxxxx 16、SEE-15 瞬时电流最大值 hx.xx
6.2.2参数模式（PA-SET模式下）
1、 SET-A=0 增益切换方式（0固定第一增益） 2、 SET-20=50~100 第一速度积分增益 3、 SET-21=30~300 第一速度增益
4、 SET-30=1 允许偏差清除端子进行清除 5、 SET-31=10~50 第一位置增益 6、 SET-34=16384 电子齿轮比分子 7、 SET-35=2500 电子齿轮比分母 8、 SET-36=0 位置环加减速时间 9、 SET-3C=40 转矩到达值
10、SET-5B=1 电机转动方向取反
10、SET-51=1 位置模式（控制模式设置） 11、SET-5E=0 指令脉冲类型 （指令+方向）
12、SET-60=5678 参数密码设置 （5678允许修改参数） 13、SET-6C=100 转矩到达时间（ms） 14、SET-80=00000 X4~X0位取反控制 15、SET-83=00010 Y4~Y0位取反控制
16、SET-86=2 多功能端子设置（Y0为转矩到达信号输出） 17、SET-87=0 多功能端子设置（Y1为报警输出信号）
参数保存操作：在参数修改模式下，修改完参数，然后再选择数据保存模式
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