1.系统的闭环特征多项式为:
2
D(s) 0.0s5 0s. 6 11 可以判定系统是稳定的.
则对于零型系统来说，其静态误差系数为:
kp ls i0
mG(s )
10
k2
a lims
G(s )
s 0
ess
11 k
1 那么当r(t) 1(t)时，
p
11
1 当r(t) t 1(t)ek
时，
ss v
2 当r(t) t2
1(t)e时，
ss
k
a
2.系统的闭环特征多项式为:
D(s)
4
s 63
s 102
s 15s 可以用劳斯判据判定系统是稳定的
.
7
则对于一型系统来说，其静态误差系数为:
kp ls i0
mG(s )
ka lims
2
G(s )
s 0
e1(t) 1(t)ss
时，
1 k
那么当rp
e1 当r(t) t 1(t)时，
ss k 8 v7
2 0
当r(t) t2
1(t)e时，
ss
ka
3.系统的闭环特征多项式为:
D(s) 0.1s s2
4s 8
可以用劳斯判据判定系统是稳定的 3
.
则对于零型系统来说，其静态误差系数为:
kp ls i0
mG(s )
k2
a lims
G(s )
s 0
8
e1ss
那么当r(t) 1(t)时，
1 k 0
p
e1k 0
当r(t) t 1(t)时， ss v
2r(t) t2
1(t)ek 1
当时，
ss
a
4
kv lims 0
sG(s) 0
kv limsG(s)
7s 0
8
kv lims 0
sG(s)