j
(2) 开环极点：p1=0，p2=－4，p3、4=－2±j4
实轴上的根轨迹区间：[－4，0] 渐进线：
a
4 2 2
4
2
a 45, 45,135, 135
4
3
2
分离点：K1 (s 8s 36s 18s 80)
dK1
由
ds
0
解得 s1、2=－2，s3,4 2 j6
分离点可由a、b、c条件之一进行判定：
a．∠G(s3)=－(129o+51o－90o+90o)=－180o，满足相角条件；
b．
K1(s3) (s 8s 36s 80s)
4
3
2
s3 2 j
6
100 0