齐次坐标变换与四元数(5)

A B

R 的性质A B

A xB , y B 和A z B 都是单位矢量， 由于 R 的三个列矢量

A

且双双相互垂直，因而它的9个元素满足6个约束条 件(正交条件)A

xB A xB A y B A y B A z B A z B 1A A A A A

A

xB y B y B z B z B x B 0A B A R 1 B RTA B

可见，旋转矩阵是正交的，并且满足条件R 1