图 4.7 双闭环转速仿真波形
图 4.8 双闭环调速系统电流波形
经过双闭环调速系统上升时间最大波形与双闭环调速系统上升时间最小波形对比可 知：限幅值越大上升时间 tr 越小，限幅值越小上升时间 tr 越大；同时 tr 值越大，超调越小；
tr 值越小，超调越大。在符合设计要求的情况下，经过多次的参数调整，得到一组较好的调节参数，如表 4.2 和图 4.13 所示： 表 4.2 双闭环调速系统调节参数 晶闸管放大 系数 Ks 30 机电时间常 数 Tm 0. 162s 电磁时间常数 电流反馈系 数 0.36V/A R 2.55 ASR 转速反馈系数 允许过载倍 数 2.1 ASR 限幅值
Tl0.07s
0.0067vmin/r
T on0.01s ACR
Toi0.002s
Ce0.13Vmin/r
tr0.0055s ACR 限幅值
n
8.4V
Ki2.48
KI135.1 S 1
Kn15.3 S 2
KN396.4 S 2
8.7V
0.087 s
Ri 100K
Ci 0.7 F
Rn 612 K
Cn0.14 F
i0.07s
由此可得：双闭环调速系统采用 PI 调节规律，它不同于 P 调节器的输出量总是正比与
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