1 1 196.1s 1 ci 3Ts 3 0.0017忽略反电动势对电流环动态影响的近似条件为：
(3-10)
3
1 1 3 28.17s 1 ci Tm Tl 0.162 0.07s
(3-11)
电流环小时间常数近似处理条件为：
1 1 3 1 180.8s 1 ci 3 TsToi 0.0017 s 0.002 s
(3-12)
3.2.1.6 计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取得 R 0 40 K 。 各电容和电阻值为：
Ki
1 Ri 、 i Ri Ci 、 Toi R0 C oi 4 R0
(3-13)
Ri=40k (3-14) 按照上面计算所得的参数， 电流环内环可以达到的动态跟随性能指标为 i =4.3%<5%,满 足课题所给要求。 Ri=99.51K Coi=0.2uF Ci=0.7uF Coi=0.2uF 取 Ri=100K Ci=0.68uF
3.2.2 速度调节器设计转速调节器的设计类似电流调节器的设计过程，其详细过程参阅文献[1]的第 80 页到 83 页，以下仅给出转速环的动态结构框图的化简及传递函数。 如图 3.3(a),即为未经化简的转速环的动态结构框图。 和电流环一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成
U n ( s) / ,再把时间常数为 1 / K I 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常*
数为 T 的惯性环节，其中n
T n =
1 + Ton KI
则转速换结构框图可简化成图 3.3(b)所示。 校正后的转速环的动态结构框图如下图 3.3(c)所示。
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