其输入量，PI调节器它的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，是由它后面的环节的需要来决定的。
4.2.2带转速微分负反馈的双闭环仿真实验
图4-10为带转速微分负反馈的双闭环仿真实验的MATLAB仿真模型图，与双闭环直流调速系统比较，带转速微分负反馈的双闭环直流调速系统在转速外环上增加了一个微分负反馈环节，以消除转速超调，增强抗干扰能力。
图4.10 带转速微分负反馈的双闭环调速系统的MATLAB仿真模型
如下图为上图所示仿真模型的运行结果，很直观的，我们可以看出，增加转速微分负
反馈环之后，转速没有了超调。。
图4.11带转速微分负反馈的双闭环转速仿真波形