图3-4-16 继电型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！
（1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）： B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃），按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调整‘幅度控制电位器’使之阶跃信号输出（B1-2的Y测孔）为2.5V左右。 （2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的继电特性作为系统特性控制。
调节非线性模块：
①在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘继电特性’（继电特性指示灯亮）。 ②调节“设定电位器1”，使之幅度= 3.6V（D1单元右显示）。 （3）构造模拟电路：按图3-4-16安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线 1 2 3 模块号 A1 A5 A6 跨接座号 S4，S8 S5，S7，S10 S5，S11，S12 1 信号输入r(t) B1（Y）→A1（H1） 2 联接非线性 A1（OUT）→B5(非线性输入) 3 模块 B5(非线性输出)→A5（H1） A5（OUT）→A6（H1） A6（OUT）→A1（H2） 虚拟
4 运放级联 5 负反馈
（4）虚拟示波器（B3）的联接：观察时要用示波器中的X-Y选项。
示波器输入端 CH1（选X1档） CH2（选X1档 信号输出端 A5单元的OUT （Y轴显示） A1单元的OUT （X轴显示） （5）运行、观察、记录：
①运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的非线性系统的相平面分析下的二阶非线性系统实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1、CH2测孔测量波形。
②按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（+2.5V→0阶跃），先选用虚拟示波器（B3）普通示波方式观察CH1、CH2两个通道所输出的波形，尽量使之不要产生限幅现象。
③然后再选用X-Y方式（这样在示波器屏上可获得e-e相平面上的相轨迹曲线）观察相轨迹，并记录系统在e-e平面上的相轨迹；测量在+2.5V→0阶跃信号下系统的超调量Mp及振荡次数。如果发现有积分饱和现象产生时，即构成积分的模拟电路处于饱和状态，波形不出来，请人工放电。放电操作如下：输入端Ui为零，把B5函数发生器的SB4“放电按钮”按住3秒左右，进行放电。 观察继电型非线性控制系统的振荡次数、超调量MP(%)。
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2)．带速度负反馈的继电型非线性控制系统
带速度负反馈的继电型非线性控制系统的模拟电路见图3-4-18。
图3-4-18 带速度负反馈的继电型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！
（1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）： B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃），按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调整‘幅度控制电位器’使之阶跃信号输出（B1-2的Y测孔）为2.5V左右。 （2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的继电特性作为系统特性控制。调节非线性模块： ①在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘继电特性’（继电特性指示灯亮）。 ②调节“设定电位器1”，使之幅度= 3.6V（D1单元右显示）。 （3）构造模拟电路：按图3-4-18安置短路套及测孔联线，表如下。
（a）安置短路套（b）测孔联线
模块号 跨接座号 第15页共 37页
1 2 3 4 5 A1 A3 A4 A5 A6 S4，S8 S1，S6 S2，S6 S5，S7，S10 S5，S11，S12 1 信号输入r(t) 2 3 4 5 运放级联 联接非线性 模块 运放级联 B1（Y）→A1（H1） A1（OUT）→A4（H1） A4（OUT）→B5(非线性输入) B5(非线性输出)→A3（H1） A3（OUT）→A5（H1） A5（OUT）→A6（H1） A5（OUT）→A4（H2） A6（OUT）→A1（H2） 6 运放级联
7 负反馈
8 负反馈
（4）虚拟示波器（B3）的联接：观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项。
示波器输入端 CH1（选X1档） CH2（选X1档） 信号输出端 A5单元的OUT （Y轴显示） A1单元的OUT （X轴显示） （5）运行、观察、记录：
运行程序同《1．继电型非线性控制系统》。
观察带速度负反馈的继电型非线性控制系统的振荡次数、超调量MP(%)。
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3)．饱和型非线性控制系统
饱和型非线性控制系统模拟电路见图3-4-20所示。
图3-4-20 饱和型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！
（1）同《1．继电型非线性控制系统》联线表。
（2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的饱和特性作为系统特性控制。
调节非线性模块：
①在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中‘饱和特性’（饱和特性指示灯亮）。 ②调节“设定电位器2”，使之幅度= 3.6V（D1单元右显示）。 ③调节“设定电位器1”，使之斜率= 2（D1单元左显示）。 （3）运行、观察、记录：观察时要用虚拟示波器中的X-Y选项。
运行程序同《1．继电型非线性控制系统》。
观察饱和型非线性控制系统的振荡次数、超调量MP(%)。
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4)．间隙型非线性控制系统
间隙型非线性控制系统模拟电路见图3-4-23所示。
图3-4-23 间隙型非线性控制系统模拟电路
实验步骤：CH1、CH2选‘X1’档！
（1）将信号发生器（B1）中的阶跃输出0/+5V作为系统的信号输入r(t)。
（2）将函数发生器（B5）单元的非线性模块中的间隙特性作为系统特性控制。
调节非线性模块：
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