KUKA机器人集成标准 页 码 1/69 目次
前言...................................................................................3 1 目的 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 2 范围 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3 规范性引用文件 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 4 术语和定义 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 5 机器人集成标准 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
5.1 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4
1. 首次上电运行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 4 5.2 机器人周边设备通讯及配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．9 1. 机器人与PLC接口通讯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2. 机器人与焊枪、焊机接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11 3. 机器人与抓手接口配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17 4. 机器人与水气单元配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.18 5.3 机器人调试内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.19 1. 工具坐标建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.19 2. 工具重量测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 3. Tune枪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 4. 抓放枪、抓放抓手调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 5. 车身坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 38 6. 点焊参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.40 7. 焊点路径调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40 8. 干涉区设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 42 9.节拍优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 5.4 特殊功能机器人调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46 1. 涂胶调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.46 2. 弧焊调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60 6 文件更改状态..............................................................72 附件1：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 73
附件2： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误！
未定义书签。
第1页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 2/69 附件3： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错
误！未定义书签。
附件4： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．错误！
未定义书签。
CP5614板卡配置(修订后).xlsx 68
前 言
一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释
权。
第2页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 3/69 二、文件版本历史记录：
版本实施文件版本 日期 编制人 审核人 标准化 批准人 备注 三、本文件与上一版文件相比的主要变化点： 无。
四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。
1.目的
1.1 确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养
新人的成本。
1.2 提高机器人安装调试效率。
1.3 确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。
第3页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 4/69 1.4 本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻
碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。
2.适用范围
2.1 本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。
2.2 本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人 调试。 2.3 本标准仅适用于KUKA机器人调试。
2.4 本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。
2.5 当本标准与任何其他引用的规范冲突，或与法律冲突，本标准中的条款由长城汽车自动化事
业部机器人系统部进行解释。
3.规范性引用文件 无
4.术语及定义
程序流程图 (PAP)： 是一个程序的流程图，也称为程序结构图。 它是在一个程序中执行某一算法的图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。
5首次上电运行
5.1首次上电运行
为避免在首次投入运行前将蓄电池放电，在机器人控制系统供货时已拔出了 CCU 上的插头 X305。 接通前请将插头 X305（蓄电池） 插到 CCU(控制柜) 上。 操作步骤：
1.1 接通 KR C4。
1.2 选择运行方式T1。
1.3 将钥匙开关拧到 (>>> 图 1-1 ) 挡位运行（图标： 打开的挂锁）。
1 钥匙开关
第4页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 5/69
1.4 显示以下询问： RDC 存储器和控制系统不一致 什么被更换了？ 用按键 “机器人” 确认。
图 1-2: RDC 存储器和控制系统不一致
1.5 即显示以下信息： 网络配置已还原.用按键 OK 确认。
1.6 用按键 全部 OK 确认在信息窗口可以被确认的所有信息。 (>>> 图 1-3 )
图 1-3: 信息窗口 (1) 主菜单按键 (2) 信息窗口 (3) 按键 全部 OK
1.7 以下信息无法确认：
KSS15068 安全配置的校验总和不正确。 KSS12017 未确认操作人员防护装置 KSS00404 安全停止
为了确认这类信息，必须均衡机器人 (RDC) 和机器人控制器之间的安全配置：
第5页，共69页