KUKA机器人集成标准 页 码 16/69
图2.22
5.2.3机器人与抓手接口配置
3.1 导入GSD文件
3.2 进行I/O配置及站地址设置
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5.2.4机器人与水气单元配置
这里我们只用到了水气单元线其中的六芯，其中蓝色线（0V）和棕色线（24V）接至控制柜内电源接口处（图8.1）；蓝色线（start_water输出）接至ET200S对应201端；蓝色线（air_ok输入）；蓝色线（flow1_ok输入）接至ET200S对应202端；（flow2_ok输入）接至ET200S对应203端（图2.41）。
5.3机器人调试内容
第17页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 18/69 5.3.1工具坐标建立
TCP测量的XYZ 4点法的操作步骤： 步骤 1
说明
确定工具坐标系的原点 可选择以下方法： XYZ 4 点法 XYZ 参照法 确定工具坐标系的姿态 可选择以下方法： ABC 世界坐标法 ABC 2 点法
直接输入至法兰中心点的距离值 (X,Y,Z) 和转角（A，B，C）。 数字输入
2
或者
1.1 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。
? 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。 用继续键确认。
? 用 TCP 移至任意一个参照点。 按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位置？ 继续测量” 用
是加以确认
? 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。 重新按下测量，用是回答对话框提问。 ? 把以上步重复两次。
? 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然后按下继续。 ? 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。 数据可通过保存直
接保存。
1.2 TCP测量的XYZ参照法的操作步骤：
? 前提条件是，在连接法兰上装有一个已测量过的工具，并且 TCP 的数据已知。 ? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 参照。 ? 为新工具指定一个编号和一个名称。 用继续键确认。 ? 输入已测量工具的 TCP 数据。 用继续键确认。
? 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 ? 将工具撤回，然后拆下。 装上新工具。
? 将新工具的 TCP 移至参照点。 点击测量。 用继续键确认。
? 按下保存键。 数据被保存，窗口自动关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个窗口将自动
打开，可以在此窗口中输入负载数据。 1.3 ABC 世界坐标系法姿态测量 此方法有两种方式：
5D： 只将工具的作业方向告知机器人控制器。 该作业方向默认为 X 轴。 其
它轴的方向由系统确定，对于用户来说不是很容易识别。应用范围： 例如：MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割
6D： 将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围： 例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。 ? ABC 世界坐标系法操作步骤：
? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标。
第18页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 19/69 ? 输入工具的编号。 用继续键确认。
? 在5D/6D 栏中选择一种变型。 用继续键确认。 ? 如果选择了5D：
将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） ? 如果选择了6D：
将 +X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方 向）
+Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向） +Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。 （+XTOOL = 作业方向）
? 用测量来确认。 对信息提示“ 要采用当前位置吗？ 测量将继续” 用是来确认。 ? 即打开另一个窗口。 在此必须输入负荷数据。 ? 然后用继续和保存结束此过程。 ? 关闭菜单。
1.4 姿态测量的ABC2点法的步骤 ：
? 前提条件是，TCP 已通过 XYZ 法测定。
? 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 2 点。 ? 输入已安装工具的编号。 用继续键确认。
? 用 TCP 移至任意一个参照点。 点击测量。 用继续键确认。 ? 移动工具，使参照点在 X 轴上与一个为负 X 值的点重合（即与作业方向相反）。 点击测量。 用
继续键确认。
? 移动工具，使参照点在 XY 平面上与一个在正 Y 向上的点重合。 点击测量。 用继续键确认。 ? 按保存。 数据被保存，窗口关闭。 或按下负载数据。 数据被保存，一个窗口将自动打开，可
以在此窗口中输入负载数据。
5.3.2工具重量测试
2.1 建立焊枪的tcp后，在投入运行→测量→工具→数字输入→在已经做好的TCP下测枪的重量 2.2 安装loaddata软件：投入运行→安装附加软件→配置→路径选择（E盘）→保存→保存→安装→
重启（you have to restart computer to complete the technology setup in stallation）→拔下U盘
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2.3 投入运行→测量→工具→数字输入→建立工具名称weld_cgun1、将X Y Z值及重量输入，保存→数
据保存在工具名为weld_cgun1中
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