KUKA机器人集成标准 页 码 36/69 用间接法测量，车身坐标系建立的步骤： 5.1 选择投入运行—测量—基座标
5.2 选择间接法，输入要建立的基坐标的编号，点击继续。
5.3 选择参照工具的编号，点击继续。
第36页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 37/69 5.4 让TCP靠近一个已知坐标的点，把已知点的坐标添加进去，然后点击测量。
5.5 重复步骤5三次，一共靠近4个已知坐标的点。
5.6 将测量出来的结果保存。这样测量出来的坐标系就是车身坐标系，保存在选择的基坐标内。
5.3.6 点焊参数设定
小原焊接控制器参数输入
进入设置模式 HOME - MODE – SET SET灯亮 设置焊接参数 HOME – MODE – STIFT +F1
P2： A 悬挂电焊机 4种程序 ；B 机器人 15种程序 P3：ALARM OUT NC、NO 这里设置NC
PB：变压器类型 设置成2 匝数比模式 设置焊接规范 HOME – TMD – GROP – BO1
PR 预压时间 0 CY SQ 加压时间 10CY WELD 2 焊接时间 10CY HOLD 保持时间 10CY
HEAT2 电流 根据板厚设置 TURNR 匝数比 焊枪铭牌上标注
注：设置时要将想设置的参数放到屏幕第一行 点击EDIT
5.3.7 焊点路径调试
7.1 焊点轨迹调试
进行车身焊点轨迹调试需具备以下kuka机器人的基础知识：
具有KRC编程基础，对点焊指令和机器人移动指令有一定了解。 熟悉机器人三种动作模式，熟练掌握示教器的基本操作。 掌握四种坐标系之间的对应关系，特别是车身坐标系。 电阻焊的原理以及伺服焊枪基本技术参数。 7.2 点焊基本指令简介
第37页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 38/69 点焊指令用来控制焊枪的移动、伺服焊枪电极臂的打开、夹紧、压力、持续时间等参数。Spot指令是将TCP直线移动到焊点位置然后激活焊接程序，Spot PTP是将TCP柔性移动到焊点位置然后激活焊接程序。
SpotL的格式如下：
? ? ? ? ? ? ?
运动类型 （ Motion type），可以是PTP /LIN CIRC等几种形式 辅助点（Auxiliary point），指在圆弧形式下有用 焊点名称 （Point name）
移动速度（Velocity） PTP：0 ? 100 % LIN或者CIRC ：0.001 ? 2 m/s 运动数据设定 （Name for the motion data set） 激活的焊钳（Active gun），最多和支持6把 CLS OPN: 接近目标点在开枪和关枪时候 OPN: 在开枪时候接近目标点 CLS: 在关枪时接近目标点 空白：不接近目标点 工件的厚度 合枪时焊钳压力 补偿距离
补偿由于焊接引起的形变
? ? ? ?
? 程序号选项 ? 调用的焊接程号 ? 示意图如下所示：
动电极臂 第38页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 39/69 焊点位置 板厚 静电极臂
图5.34 点焊示意图
7.3 调试时候注意事项：
? 要执行INT指令，否则在执行焊接指令时候会报轨迹未编程 ? 第一条运动指令必须为PTP ? 编程时候要 点击“选择”
? 修改焊点名称时候，要将机器人移动到该焊点位置，否则焊点位置会被记录成修改名称的位
置。
? 调试时候焊钳静臂要贴到工件上 ? 调试时候在T1模式下，T2验证时候要注意改成虚拟焊接模式（TEST模式）,注意4轴和6轴数据，
上下目标点机器人不要角度变化过大
5.3.8 干涉区设定
Preceding Station Local Station Next Station
干涉区7 干涉区3、4 L2 干涉干涉区8 L1 干涉干涉区5/6 L2 干涉区7 L1 干涉干涉区8 区1、2 区1、2 区1、2 R2 干涉区7 R1 干涉区3、4 R2 干涉区7 R1 线体流向
8.1 机器人进入干涉区程序解析：
GLOBAL Def EnterZone(ZoneNumber : IN, Master : IN)
第39页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 40/69 int ZoneNumber ；定义干涉区域
Bool Master ；是否同时进入干涉区 IF Master Then ；如果不同时进入 SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1
Do_41Zone1=TRUE ；进入干涉区前置位信号，干涉区为空 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；等待干涉区为空
Do_41Zone1=FALSE ；进入后将干涉区，同时信号置0 CASE 2
Do_42Zone2=TRUE
WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE CASE 3
Do_43Zone3=TRUE
WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE CASE 4
Do_44Zone4=TRUE
WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE CASE 5
Do_45Zone5=TRUE
WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE CASE 6
Do_46Zone6=TRUE
WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE CASE 7
Do_47Zone7=TRUE
WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE CASE 8
Do_48Zone8=TRUE
WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE DEFAULT ENDSWITCH ENDIF
IF Master==FALSE THEN ；如果同时进入干涉区 SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1
Do_41Zone1=TRUE ；干涉区为空，将信号置1 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；等待对方不在干涉区内 Do_41Zone1=FALSE ；进入干涉区前，将信号置0
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