KUKA机器人集成标准 页 码 46/69 $OUT[19] O_19Home ；机器人在原位 $OUT[20] O_20Automatic Externsl mode ；外部自动模式 $OUT[21] O_21T1 ；TI模式 $OUT[22] O_22T2 ；T2模式
$OUT[23] O_23 maintenance position ；维修位置 $OUT[24] O_sTQM_SPSSTATUS
$OUT[25] O_25Seg1 out25~40是步序信号 $OUT[26] O_26Seg2 $OUT[27] O_27Seg3 $OUT[28] O_28Seg4 $OUT[29] O_29Seg5 $OUT[30] O_30Seg6 $OUT[31] O_31Seg7 $OUT[32] O_32Seg8 $OUT[33] O_33Seg9 $OUT[34] O_34Seg10 $OUT[35] O_35Seg11 $OUT[36] O_36Seg12 $OUT[37] O_37Seg13 $OUT[38] O_38Seg14 $OUT[39] O_39Seg15 $OUT[40] O_40Seg16
$OUT[41] O_41Zone1 out41~45是干涉区信号 $OUT[42] O_42Zone2 $OUT[43] O_43Zone3 $OUT[44] O_44Zone4 $OUT[45] O_45Zone5 $OUT[46] O_46Zone6 $OUT[47] O_47Zone7 $OUT[48] O_48Zone8
$OUT[49] O_49stopmess ；停止信息
$OUT[50] O_50near_path ；在预定轨迹附近（伴随ON PATH） $OUT[51] O_51User_saf ；用户安全（安全门，光栅） $OUT[705] equipment on ；设备打开（ROB READY） $OUT[706] automatic mode on ；自动模式 $OUT[707] operation release ；操作释放 $OUT[708] reset heating ；复位加热 $OUT[709] reset pump ；复位胶泵 $OUT[710] energy saving
$OUT[711] ext.auto ；外部自动 $OUT[712] dry mode ；试运行 $OUT[713] start appl ；预压 $OUT[714] open gun ；胶枪口打开 $OUT[715] input release
$OUT[716] fill doser ；向定量缸里面充胶
第46页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 47/69 $OUT[717] ext.man.mode
$OUT[718] purge position ；清胶位置 $OUT[719] purge ；清胶 $OUT[720] stepping
$OUT[721] reset faults ；复位故障
$OUT[722] reset system-faults ；复位系统故障 $OUT[723] reset faults of the application ；复位应用故障 $OUT[724] measuring end ；测量涂胶结束 $OUT[725]
$OUT[726] refill doser ；重复向定量缸充胶 $OUT[727] shut down ；关机 1.2 程序
? GlueCHB011( ) DEF GlueCHB011( )
INI ；初始化 ;FOLD BASISTECH INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；原位
OUT 711 'ext.auto' State=TRUE CONT ；给胶机发外部自动模式 PULSE 708 'reset heating' State=TRUE CONT Time=0.5 sec CONTINUE
PULSE($OUT[708], TRUE,0.5) ；发出0.5秒的复位加热脉冲信号 Purge And Filling 清胶和充胶
IF $IN[718] THEN ；当输入胶机清胶请求 OUT 718 'purge position' State=TRUE $OUT[718]=TRUE ；输出清胶位置 OUT 719 'purge' State=TRUE
$OUT[719]=TRUE ；输出清胶指令 WAIT FOR ( IN 720 'purging finished' )
WAIT FOR ( $IN[720] ) ；等候输入清胶完成信号 OUT 719 'purge' State=FALSE
$OUT[719]=FALSE ；关闭输出清胶 OUT 718 'purge position' State=FALSE
$OUT[718]=FALSE ；关闭输出清胶水位置 ENDIF
IF $IN[717] THEN ；当输入胶机充胶请求 OUT 716 'fill doser' State=TRUE
$OUT[716]=TRUE ；输出向定量缸充胶 WAIT FOR ( IN 716 'doser in full' )
WAIT FOR ( $IN[716] ) ；等候输入定量缸充满 OUT 716 'fill doser' State=FALSE
$OUT[716]=FALSE ；关闭输出向定量缸充胶 ENDIF WAIT FOR ( IN 705 'reday for operation' AND IN 706 'automatic mode is on' AND IN 709 'temperature ok' AND IN 722 'system ok' AND IN 723 'doser ok' )
WAIT FOR ( $IN[705] AND $IN[706] AND $IN[709] AND $IN[722] AND $IN[723] )
第47页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 48/69 ；等候胶机的操作准备好，自动模式运行，温度达到预温，系统可工作，定量缸胶量足够5个信号同时输入
OUT 713 'start appl' State=TRUE CONT CONTINUE
$OUT[713]=TRUE ；输出预压 GO_PROGRAM=1 ；选定1号程序 GO_PARAMETER=1 ；选定第1组参数 ANOUT CHANNEL_1=1
$ANOUT[1]=1 ；模拟量为1使TCP运动速度为100% PTP P31 CONT Vel=100 % PDAT27 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P28 CONT Vel=100 % PDAT24 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD ; OPEN GUN
LIN P27 Vel=0.3 m/s CPDAT20 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD SYN OUT 714 'open gun' State=TRUE at START Delay=0 ms 从P27开始打开胶枪
LIN P25 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT18 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P15 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT2 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P3 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT6 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P19 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT23 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P5 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT7 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P20 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT21 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P21 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT22 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P32 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT24 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P6 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT8 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P16 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT9 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P33 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT25 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P34 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT26 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P17 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT10 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P18 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT11 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P35 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT27 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P36 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT28 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P10 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT12 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P11 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT13 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD LIN P22 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT15 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD ; CLOSE GUN
LIN P12 CONT Vel=0.3 m/s CPDAT14 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD SYN OUT 714 'open gun' State=FALSE at START Delay=0 ms TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[714]=FALSE ;同步输出打开胶枪
LIN P37 Vel=0.3 m/s CPDAT29 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P29 CONT Vel=100 % PDAT25 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD PTP P30 CONT Vel=100 % PDAT26 Tool[1]:Glue_Gun1 Base[0] CD OUT 711 'ext.auto' State=FALSE
$OUT[711]=FALSE ；关闭输出外部自动
第48页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 49/69 OUpT 713 'start appl' State=FALSE
$OUT[713]=FALSE ；关闭输出预压
PULSE 724 'measuring end' State=TRUE Time=0.5 sec PULSE($OUT[724], TRUE,0.5) 输出0.5秒脉冲的涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END
? Glue( ) DEF Glue( ) ; equipment on
$OUT[705]=TRUE ；输出胶机放行 ;automatic mode on
$OUT[706]=$OUT[20] OR $T2 ；在T2模式或输出外部自动模式下向胶机输出自动模式 ;operation release
$OUT[707]=$T2 OR $EXT ；T2模式运行或外部自动模式运行输出操作释放 ;dry mode
$OUT[712]=$IN[19] OR $T1 ；输入试运行或T1模式运行输出试运行模式 END
? P10( ) DEF P10( ) INI
WAIT FOR ( OUT 19 'Hhome' )
WAIT FOR ( $OUT[19] ) ；机器人在原点 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
WaitSeg(1) ；等待步序1 OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE
$OUT[11]=FALSE ；复位完成循环 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=FALSE
$OUT[14]=FALSE ；释放夹具关闭 ;CHB011 Glue Program
GlueCHB011() ；涂胶程序 EndSeg(1) ；结束步序1 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=TRUE
$OUT[14]=TRUE ；释放夹具 OUT 11 'CycleComplete' State=TRUE
$OUT[11]=TRUE ；完成循环 WAIT FOR ( IN 11 'I_11GlueConfirm' )
WAIT FOR ( $IN[11] ) ；涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
InitSignal() ；信号初始化 ; Filling Glue
OUT 716 'fill doser' State=TRUE
$OUT[716]=TRUE ；向定量缸充胶 WAIT FOR ( IN 716 'doser in full' )
第49页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 50/69 WAIT FOR ( $IN[716] ) ；定量缸充胶完成 OUT 716 'fill doser' State=FALSE
$OUT[716]=FALSE ；停止充胶 END
? P20( ) DEF P20( ) INI
WAIT FOR ( OUT 19 'Hhome' )
WAIT FOR ( $OUT[19] ) ；机器人在原位 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
WaitSeg(1) ；等待步序1 OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE
$OUT[11]=FALSE ；复位循环完成 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=FALSE
$OUT[14]=FALSE ；关闭夹具释放 ;CHB011 Glue Program
GlueCHB011() ；涂胶
EndSeg(1) ；结束步序1 OUT 14 'O_14Rob Not In Shuttle' State=TRUE
$OUT[14]=TRUE ；释放夹具 OUT 11 'CycleComplete' State=TRUE
$OUT[11]=TRUE ；循环完成 WAIT FOR ( IN 11 'WeldConfirm' )
WAIT FOR ( $IN[11] ) ；涂胶完成 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
InitSignal() ；信号初始化 END
? InitSignal( ) DEF InitSignal( )
; Initialize all the signals to PLC OUT 11 'O_11CycleComplete' State=FALSE
$OUT[11]=FALSE OUT 17 'O_17TipDressRun' State=FALSE $OUT[17]=FALSE
OUT 18 'O_18TipChangeRun' State=FALSE $OUT[18]=FALSE
; Clear Process output signals OUT 25 'O_25Seg1' State=FALSE $OUT[25]=FALSE
OUT 26 'O_26Seg2' State=FALSE
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