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3.5 将机器人型号和焊钳型号及M_H_KSP40_400V_V1和S_H_KSP40_400V_V1文件添加进去；文件→
steuerung→config→user→common→右键mada添加→右键servofile添加
3.6 编辑器→option packages→servogun tc editor→将weld program selection type选为program
number→将gun option中equlization改为robot compensation；
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3.7 设置机器人参数：将电机/轴传动比将从示教器中运算的结果进行输入、在枪的参数单上将电机额
定转速进行输入、将调节器的类型选为positiontorquecontrol、不含电机 3.8 动力总成转动惯量、速度监控极限、电流额定值极限（在电机的名牌上）、正向软件限位开关（一
般为20）、负向软件限位开关
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3.9 将workvisual中设置的参数导入到控制柜中→导入完成后进行安全配置 sevogun torque control→configuration→将timer type设置为test 、guntype（X或C型枪） 、tcp orientation（+Z）、thickness(由压力表的厚度决定14.6或18)、first init force设定为1
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