KUKA机器人集成标准 页 码 41/69 WAIT SEC 0.3 ；等待0.3秒
IF (Di_41Zone1==FALSE) THEN ； 判断对方是否进去了干涉区
Do_41Zone1=TRUE ；不进入干涉区，同时将信号置1 WAIT FOR (Di_41Zone1==TRUE) ；判断干涉区是否为空
Do_41Zone1=FALSE ； 进入干涉区，同时将信号置0 ENDIF CASE 2
Do_42Zone2=TRUE
WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_42Zone2==FALSE) THEN Do_42Zone2=TRUE
WAIT FOR (Di_42Zone2==TRUE) Do_42Zone2=FALSE ENDIF CASE 3
Do_43Zone3=TRUE
WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_43Zone3==FALSE) THEN Do_43Zone3=TRUE
WAIT FOR (Di_43Zone3==TRUE) Do_43Zone3=FALSE ENDIF CASE 4
Do_44Zone4=TRUE
WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_44Zone4==FALSE) THEN Do_44Zone4=TRUE
WAIT FOR (Di_44Zone4==TRUE) Do_44Zone4=FALSE ENDIF CASE 5
Do_45Zone5=TRUE
WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_45Zone5==FALSE) THEN Do_45Zone5=TRUE
WAIT FOR (Di_45Zone5==TRUE) Do_45Zone5=FALSE
第41页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 42/69 ENDIF CASE 6
Do_46Zone6=TRUE
WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_46Zone6==FALSE) THEN Do_46Zone6=TRUE
WAIT FOR (Di_46Zone6==TRUE) Do_46Zone6=FALSE ENDIF CASE 7
Do_47Zone7=TRUE
WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_47Zone7==FALSE) THEN Do_47Zone7=TRUE
WAIT FOR (Di_47Zone7==TRUE) Do_47Zone7=FALSE ENDIF CASE 8
Do_48Zone8=TRUE
WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE WAIT SEC 0.3
IF (Di_48Zone8==FALSE) THEN Do_48Zone8=TRUE
WAIT FOR (Di_48Zone8==TRUE) Do_48Zone8=FALSE ENDIF DEFAULT ENDSWITCH ENDIF
8.2 机器人出干涉区程序解析：
GLOBAL Def ExitZone(ZoneNumber : IN) int ZoneNumber ；定义干涉区
SWITCH ZoneNumber ；变量开关 CASE 1
Do_41Zone1=TRUE ；出干涉区后，将信号置1，干涉区为空 CASE 2
Do_42Zone2=TRUE CASE 3
第42页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 43/69 Do_43Zone3=TRUE CASE 4
Do_44Zone4=TRUE CASE 5
Do_45Zone5=TRUE CASE 6
Do_46Zone6=TRUE CASE 7
Do_47Zone7=TRUE CASE 8
Do_48Zone8=TRUE DEFAULT ENDSWITCH END
5.3.9 节拍优化
9.1 抓件后的等待位； 9.2 放件的等待位；
9.3 焊接完成后的等待位； 9.4 优化机器人焊接顺序；
9.5 优化机器人姿态（包括增大逼近）；
9.6 取抓手后的完成，步序完成，机器人完成信号，不干涉信号提前发给PLC（前提：保证机器人与线
体输送不干涉，与机器人之间的运行轨迹不干涉） 9.7 删除程序中的等待时间（删除之前确认好）
9.8 放件、取抓手时的LIN指令中的速度值修改大一点，但贴合点的速度不允许改动； 9.9 观看焊接视频，注意焊接顺序，减少等待时间；
9.10优化焊接参数，对于伺服焊钳，可将预压时间的值设为零，对于气动焊钳，预压及加压时间必须设
定相应的值。
5.4 特殊功能机器人调试 5.4.1 涂胶调试
1.1 注释 输出
$IN[1] I_01CarTypeBit1 ；IN1~8是以二进制为传输方式的确认车型的程序号 $IN[2] I_02CarTypeBit2 $IN[3] I_03CarTypeBit3 $IN[4] I_04CarTypeBit4 $IN[5] I_05CarTypeBit5 $IN[6] I_06CarTypeBit6 $IN[7] I_07CarTypeBit7 $IN[8] I_08CarTypeBit8
第43页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 44/69 $IN[9] I_09Program no.valid ；程序号有效 $IN[10] Spare ；预留； $IN[11] I_11GlueConfirm ；涂胶完成 $IN[12] Spare
$IN[13] I_13Driver on ；驱动开（上电瞬间有） $IN[14] I_14Driver off ；驱动闭合（上电） $IN[15] I_15$EXT_Start ；调用程序号
$IN[16] 16Move enable ；机器人放行 $IN[17] Spare
$IN[18] I_18Dry_Run (with part) ；试运行（带工件） $IN[19] I_19Dry_Run (no part) ；试运行（不带工件） $IN[20] I_20ShuttleHome 线体安全（机器人放行的条件） $IN[21] Spare $IN[22] Spare $IN[23] Spare
$IN[24] I_sTQM_SPSACTIVE ；碰撞检测
$IN[25] I_25Seg1 ； IN25~40是步序信号segment $IN[26] I_26Seg2 $IN[27] I_27Seg3 $IN[28] I_28Seg4 $IN[29] I_29Seg5 $IN[30] I_30Seg6 $IN[31] I_31Seg7 $IN[32] I_32Seg8 $IN[33] I_33Seg9 $IN[34] I_34Seg10 $IN[35] I_35Seg11 $IN[36] I_36Seg12 $IN[37] I_37Seg13 $IN[38] I_38Seg14 $IN[39] I_39Seg15 $IN[40] I_40Seg16
$IN[41] I_41Zone1 IN41~48是干涉区信号 $IN[42] I_42Zone2 $IN[43] I_43Zone3 $IN[44] I_44Zone4 $IN[45] I_45Zone5 $IN[46] I_46Zone6 $IN[47] I_47Zone7 $IN[48] I_48Zone8
$IN[49] I_49Conf_mess ；确认信息（用来复位错误信息） $IN[50] Spare $IN[51] Spare $IN[52] Spare
$IN[53] I_53Tipchange/Service Complete ；换电极/服务完成
第44页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 45/69 $IN[705] reday for operation ；操作准备好（NO ERROR） $IN[706] automatic mode is on ;自动模式运行中 $IN[707] (one) pump is on ；胶泵打开 $IN[708] temp.-cond is in ；加温
$IN[709] temperature ok ；到达制定温度 $IN[710] energy saving mode
$IN[711] lubrication ok ；润滑完成 $IN[712] handshake simulation ；模拟 $IN[713] glue ready ；胶桶有胶 $IN[714] request for material ；请求胶
$IN[715] (one) barrel nearly empty ；胶桶没胶 $IN[716] doser in full ；定量缸满了 $IN[717] request for filling ;请求充胶 $IN[718] request for purging ；请求清胶 $IN[719] purging ；清胶
$IN[720] purging finished ；清胶完成 $IN[721] no fault ；没有错误 $IN[722] system ok ；系统正常
$IN[723] doser ok ；定量缸胶量足够 $IN[724] meas.finished ;涂胶完成 检测涂胶量 $IN[725] error.no.updated ;错误号更新
$IN[726] application ok ;预压完成
$IN[727] volume ok(
$IN[1025] Predefined input always in HIGH state. ；预定义输入总是高电频 $IN[1026] Predefined input always in LOW state. ；预定义输入总是低电频 输入
$OUT[1] O_01CarTypeBit1 ；out1~8是以二进制为传输方式的车型的程序号 $OUT[2] O_02CarTypeBit2 $OUT[3] O_03CarTypeBit3 $OUT[4] O_04CarTypeBit4 $OUT[5] O_05CarTypeBit5 $OUT[6] O_05CarTypeBit6 $OUT[7] O_07CarTypeBit7 $OUT[8] O_08CarTypeBit8
$OUT[9] O_09PGNO_REQ ；程序号请求 $OUT[10] O_10Program active ；程序激活 $OUT[11] O_11CycleComplete ；单循环完成 $OUT[12] O_12EmStop ；外部急停
$OUT[13] O_13Controller ready ；机器人准备好
$OUT[14] O_14Rob Not In Shuttle ；释放外部汽缸运动 $OUT[15] O_15Driver ready ；驱动准备好
$OUT[16] O_16Robot on path ；机器人在预定轨迹 $OUT[17] O_17TipDressRun ；洗电极模式（ 无电流） $OUT[18] O_18TipChangeRun ；换电极运行
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