KUKA机器人集成标准 页 码 31/69
3.10 serv torque control→calibration 5p→根据枪的最大压力将motor torque 1 in KN motor torque 2 in
KN motor torque 3 in KN motor torque 4 in KN motor torque 5 in KN分别设为1 1.5 2 2.5 3；最大压力按照说明书进行设定；设定好后进行保存
3.11 在投入运行→调整→去调节，将枪的零点取消→千分尺→对枪进行零点校正
3.12 点开机器人图标→打开R1文件夹→选择program→按顺序逐个打开eg_cal eg_recal eg_force,
前两个程序是在1 1.5 2 2.5 3motor torque的设定下测的压力，此压力是通过软件计算的结果，第
第31页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 32/69 三次压力检测是对前两次的验证
3.13 双枪压力配置workvisual中文件→steuerung→krc→R1→TP→Servogun_tc→打开eg_extern.dat文件
→841行：EG_SERVOGUN_EXAXIS[2]=2 847行：Global int EG_COUPLE_AXIS_='B001'
3.14 如果是X枪运行eg_cal后，要运行 eg_force，然后再运行 eg_recal，再进行压力测试运行eg_force；
如果测的压力比设定的要小，在calibration 5p中将对应的值要向小调整，直至压力匹配
第32页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 33/69 5.3.4 抓放枪、抓放抓手调试
4.1 从焊钳支架抓取焊钳程序
DEF DockGun1( ) ；程序段名称 INI ；初始化
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；机器人回原位
ToolStand(1,\；1号焊枪支架上防尘罩打开
WAIT FOR ( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' ) AND NOT ( IN 222 'DI_TCRTL2' ) AND NOT ( IN 223 'DI_TCLock' ) AND ( IN 224 'DI_TCUnLock' ) AND ( IN 209 'DI_Gun1Sen_11' )；切换盘和焊枪检测信号判断 PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 ; Ready To Pick Gun1
LIN P4 Vel=0.1 m/s CPDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；准备去抓枪点 ; Pick Gun1 Position
LIN P3 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；到达抓枪点
;wait for $in[221] and $in[222] and not $in[223] and $in[224] ；切换盘贴合检测和锁紧珠弹出检测
TC(1,\；切换盘锁紧 ; Leave Pick Gun1 Position
LIN P5 Vel=0.5 m/s CPDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；机器人带焊钳脱离焊钳支架
wait for not $in[209] ；焊钳检测为0 PTP P6 Vel=100 % PDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；中间过渡点 ServoGun Couple=1 ；伺服焊钳耦合 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位 ToolStand(1,\；防尘罩关闭 END ；程序结束 5.1 放到焊钳支架程序
DEF UnDockGun1( ) ；程序段名称 INI ；初始化 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；回原位
ToolStand(1,\；焊钳支架防尘罩打开
WAIT FOR ( IN 223 'DI_TCLock' ) AND NOT ( IN 224 'DI_TCUnLock' ) AND ( IN 217 'DI_ToolID1' ) AND NOT ( IN 218 'DI_ToolID2' ) AND NOT ( IN 209 'DI_Gun1Sen_11' ) ；切换盘和焊枪检测信号判断
ServoGun Decouple=1 ；伺服焊钳去耦合
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 ; Ready to Drop Gun1
LIN P3 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；准备去放焊钳位置 ; Drop Gun1 Position
LIN P4 Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[16]:Tool_change Base[0] ；到达焊钳放置位置 TC(1,\；切换盘锁紧珠松开
;wait for $in[221] and $in[222] and $in[223] and not $in[224] and $in[216] and $in[209]
第33页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 34/69 ;wait for not $in[223] and $in[224] ；切换盘信号检测 ; Leave Drop Gun1 Position
LIN P6 Vel=0.5 m/s CPDAT3 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；机器人离开焊钳放置点
;wait for not $in[223] and $in[224] and not $in[221] and not $in[222] ；重复判断切换盘信号
PTP P9 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[16]:Tool_change Base[0] CD ；中间过渡点 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；机器人回原位 ToolStand(1,\；防尘罩关闭 END ；程序结束 4.2 从抓手支架抓取抓手程序 抓手程序逻辑 Dock-gripper INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Open --- 抓手盖板打开 ToolStand (11, \, True) ; Safty Check --- 安全检查
WAIT FOR ( NOT IN 214 'DI_Grip1CoverClose_11' AND IN 215 'DI_Grip1CoverOpen_11' ) --- 确定盖板已经打开
WAIT FOR ( IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' ) AND ( IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ) ---枪架上面传感器。检测枪在枪架上
AND ( NOT IN 216 'DI_TCTSIV' )AND ---ATI快换盘脱开的安全信号
( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' AND NOT IN 222 'DI_TCRTL2' ---ATI快换盘检测没有 工具
AND NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ---ATI快换盘内抓未锁 紧
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[16]:Tool_change Base[0]
; Ready To Pick Grip1 ---准备抓之前点再次检测内抓是否是未锁定状态 LIN P15 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool[16]:Tool_Changer Base[0]
WAIT FOR ( NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ) ; Pick Grip1 Position ---抓抓手到位点
LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] Lock Grip And Check
----检测行程开关到位，抓手插入到位。内抓未锁紧
WAIT FOR ( IN 216 'DI_TCTSIV' AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' AND NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' ) TC(1,\) ---抓手1，锁紧。
Grip(1,1,\,True)---抓手1第一组缸打开并检测 Grip(1,2,\,True)---抓手1第二组缸打开并检测 Grip(1,3,\,True)---抓手1第三组缸打开并检测
WAIT FOR ( IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' )---检测抓手已到位，内抓已锁紧 PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD ;==========================
第34页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 35/69 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT UnDock-gripper DEF UnDockGrip1( ) INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Open ---盖板打开 ToolStand (11, \, TRUE) ; Safty Check
WAIT FOR ( NOT IN 214 'DI_Grip1CoverClose_11' AND NOT IN 215 'DI_Grip1CoverOpen_11' ) ---检测盖板打开 ---检测枪架上无枪
WAIT FOR ( NOT IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' AND NOT IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ---ATI快换盘脱开的安全信号 AND NOT IN 216 'DI_TCTSIV' ---ATI快换盘检测有工具
AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' --- ATI快换盘内抓在锁死状态
AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' ) ; Ready To Drop Grip1
LIN P23 Vel=1 m/s CPDAT8 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD ; Drop Grip1 Position
LIN P24 Vel=0.2 m/s CPDAT9 Tool[6]:Grip011 Base[0] CD Drop Grip1
WAIT FOR ( IN 212 'DI_Grip1Sen1_11' AND IN 213 'DI_Grip1Sen2_11' ---— 枪架到位信号
AND IN 216 'DI_TCTSIV' ---ATI快换盘安全信号
AND IN 221 'DI_TCRTL1' AND IN 222 'DI_TCRTL2' ---快换盘有工具 AND IN 223 'DI_TCLock' AND NOT IN 224 'DI_TCUnLock' ) TC(1,\) ---执行脱开断网
WAIT FOR ( NOT IN 223 'DI_TCLock' AND IN 224 'DI_TCUnLock' )---检测以脱 开
; Leave Drop Grip11 Position
LIN P30 Vel=0.2 m/s CPDAT13 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] CD
WAIT FOR ( NOT IN 221 'DI_TCRTL1' AND NOT IN 222 'DI_TCRTL2' )---确保枪 以脱开，防止枪在快换盘上
AND ( NOT IN 223 'DI_TCLock' ) AND ( IN 224 'DI_TCUnLock' )---内抓以脱 开
PTP P33 CONT Vel=100 % PDAT20 Tool[16]:Tool_Changer Base[0] CD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; Cover11 Close ---枪架盖板关闭 ToolStand (11, \, TRUE)
5.3.5 车身坐标系建立
基坐标系的建立方法有三种，3点法、间接法、数字输入。因为车身坐标系的原点在空间中，所以采
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