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2.4 将语言改为英语模式、将模式打到自动模式、2轴 3轴之间的绝对值差3度以内
2.5 投入运行→售后服务→测量工具负载→robot type ok？ 选择机器人的型号→supplementary load
on axes？ 三轴负载为50→determine payload automatically？ Yes
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2.6 Start→上电 运行 programmed path reached (BCO)→上电 运行→Start the measurementruns
→move to the start point of one path and startmeasurement move to initial point→move to the start point of second path and startmeasurement move to initial point→move to the start point of third path and startmeasurement move to initial point→assign tool(data have been assignal to tool1)→back up(back up saved to D)→USB(results saved to usb E)
第23页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 24/69 5.3.3 Tune枪
3.1 文件→cataloghandling→将kuka robot skrc4 high payload servoguntc导入
窗口→样本→kukarobotskrc4 high payload→kr 210 2700extra→用鼠标拖到steuerung(使其变蓝) servoguntc→kuka00 121-216/00-115-925(焊枪电机的名牌上)→用鼠标拖到steuerung(使其变蓝) 编辑器→机器参数配置→joint1→运动规划参数→电机/轴传动比 电机额定转速 选择生成代码图标（看是否报错）→在示教器上安全登录→安装
将伺服枪软件导入控制柜后，要用workvisor将电机/轴的传动比改为50:32（在说明书上，smalle pulley gear和large pulley gear）,额定速度设为4100（枪电机的铭牌上），传入控制柜中，进行安全配置，确保能够上电
3.2 configuration→servogun torque control→gun parameters→gear ratio max opening(mm)
soft limit（一般设为20）
3.3 external axes→软件将前面的输入进行计算→motor transmission ratio(为计算后的数值)→
nominal speed of motor
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3.4 网线连上电脑与控制柜→查找项目→打开项目（上面有机器人编号）→编辑器→cinfigure
kinematic relation→将焊钳与机器人图标连接起来
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