第七章机器人的感觉系统(13)

日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种

整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节， 在四根交叉梁上共贴有32个应变片(图中以小方块),组成8路 全桥输出 。