第七章机器人的感觉系统(14)

传感器的内圈和外圈分别固定于机

器人的手臂和手爪，力沿与内圈相切的三根梁进行传递。每根梁上下、 左右个贴一对应变片，三根梁上共 有6对应变片，分别组成六组半桥， 对这6组电桥信号进行解耦可得到六 维力(力矩)的精确解。