第七章机器人的感觉系统(16)

它由一个金属球和触针组成，金属球表面分成许多个相间排

列的导电和绝缘小格。触针头很细，每次只能触及一格。当工件滑动时，金属球也随之转动，在触针上输出脉冲信号，脉冲信号 的频率反映了滑移速度，个数对应滑移的距离。