西安理工大学硕士学位论文
图１－３Ｈｅｘａ六自由度机械手
Ｆｉｇ．１—３Ｈｅｘａｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ图１＿４Ｈ４高速机械手Ｆｉｇ．１４Ｈ４ｈｉｇｈ－ｓｐｅｅｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
饲
图１－５２－Ｄｅｌｔａ机械手
Ｆｉｇ．１—５Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｆ２－Ｄｅｌｔａ图１－６Ｄｉａｍｏｎｄ机械手Ｆｉｇ．１－６ＤｉａｍｏｎｄＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
Ｄｅｌｔａ机构的成功发明和工业应用引起了国内外学者对并联机构的研究兴趣。基于该构型，许多类Ｄｅｌｔａ机构被学者提出。Ｔｓａｉ‘５’６＿１提出了以虎克铰代替Ｄｅｌｔａ机构的球铰，设计出了如图１－２所示的虎克铰三自由度平动机构。Ｐｉｅｒｒｏｔ‘８’钉提出了一种如图卜３所示的称为ＨＥＸＡ的六自由度并联机械手；之后他又提出了采用四条平行四边形支链连接动平台，具有三个平动自由度和一个转动自由度的Ｈ４高速机械手，如图１－４所示。Ｇｏｕｄａｌｉｎ０１提出了如图１－５所示的基于双Ｄｅｌｔａ机构的具有六自由度的高速并联机械手。该机构由两个Ｄｅｌｔａ机构嵌套组成来实现平动和转动，但是，此机构结构复杂，姿态能力差，很少用于工业环境中。此外，国内黄田教授也提出了二平动自由度的Ｄｉａｍｏｎｄ高速轻型并联机械手［ＩＬｌ２１，用于电池分拣，如图１－６所示。
为了提高医药、食品等行业的自动化水平，研究开发一种高速轻型机械手是非常２