西安理工大学硕士学位论文
（３）系统运动性能分析，包括工作空间分析和机构灵巧性分析。首先采用曲面包络理论分析得到Ｄｅｌｔａ并联机构单开链子空间边界曲面的解析表达式，导出机构的工作空间；在给定的工作空间内，分析了机构可操作度和灵巧性。
（４）Ｄｅｌｔａ并联机构动力学建模。首先根据动能定理计算出机械手的质量惯性矩阵，实现了系统的解耦，然后利用拉格朗日法建立了系统的动力学模型。
（５）轨迹规划方法的研究。借鉴凸轮推杆的运动规律，兼顾不同轨迹运动规律对伺服电机最大输入力矩的影响，以机械手在相同的最大加速度下单程运行周期最短为最优目标，比较几种轨迹规划模式。在此基础上，选择最优方案。
（６）总结全文并提出今后工作展望。６