目录
１绪论…………………．…………………………………．．……………………………．．………………．．…………．……．．１
１．１论文研究背景及意义………………………………………………………………………………．１１．２国内外研究状况……………………………………………………………………………………．３
１．２．１运动学分析…………………………………………………………………………………。３１．２．２动力学分析……………………………………………………………………………………４１．２．３轨迹规划………………………………………………………………………………………５１．３论文主要研究内容…………………………………………………………………………………．．５２Ｄｅｌｔａ并联机构运动学分析……………………………………………………………………………………．．７
２．１弓Ｉ言…………………………………………………………………………………………………………………………………．．７２．２机构描述及坐标系建立……………………………………………………………………………．７
２．２．１Ｄｅｌｔａ并联机构结构分析……………………………………………………………………～７２．２．２坐标系建立…………………………………………………………………………………。７２．３Ｄｅｌｔａ并联机构位置分析……………………………………………………………………………．８
２．３．１位置反解分析………………………………………………………………………………．．８２．３．２位置正解分析………………………………………………………………………………．．９２．４Ｄｅｌｔａ并联机构速度、加速度模型…………………………………………………………………．９
２．４．１速度分析……………………………………………………………………………………。９２．４．２加速度分析…………………………………………………………………………………ｌ０２．５计算实例…………………………………………………………．，．………………………………．１０２．６本章小结……………………………………………………………………………………………１４３Ｄｅｌｔａ并联机构运动性能分析…………………………………………………………．．．…………………．．１５
３．１弓ｌ言…………………………………………………………………………………………………………………………………ｌ５３．２工作空间分析………………………………………………………………………………………１５
３．２．１单开链子空间边界曲面方程………………………………………………………………．１５３．２．２机构工作空间求解…………………………………………………………………………．１７３．３机构可操作度和灵巧性分析………………………………………………………………………２０
３．３．１机构性能评价指标…………………………………………………………………………．２０３．３．２Ｄｅｌｔａ并联机构性能分析……………………………………………………………………２ｌ３．４本章小结……………………………………………………………………………………………２５４Ｄｅｌｔａ并联机构动力学分析……………………………………………………………………………………２６
４。１弓ｆ言…………………………………………………………………………………………………………………………………２６４．２质量惯性矩阵………………………………………………………………………………………．２６４．３系统动力学模型建立………………………………………………………………………………２８
４．３．１拉格朗日方程的一般表达式………………………………………………………………．２８４．３．２Ｄｅｌｔａ动力学模型建立………………………………………………………………………２９４．４数值计算实例………………………………………………………………………………………３ｌ４．５本章小结……………………………………………………………………………………………。３２Ｄｅｌｔａ并联机构轨迹规划……………………………………………………………………………………。３３５．１引言…………………………………………………………………………………………………………………………………３３５．２机械手运动轨迹规划………………………………………………………………………………３３ ５．３机械手运动轨迹函数………………………………………………………………………………３４
５．３．１轨迹函数选择原则…………………………………………………………………………３４５．３．２确定轨迹函数模型…………………………………………………………………………３５５．４模式比较及计算机仿真……………………………………………………………………………３８５．５本章小结……………………………………………………………………………………………４９５