机器人控制基础
2.3 操作臂的工作空间形式机器人的运动是由手臂和手腕的运动组合而成 手臂部分有 通常手臂部分有3个关节， 的。通常手臂部分有3个关节，用以改变手腕参 考点的位置，称为定位机构 定位机构; 考点的位置，称为定位机构; 手腕部分也有3个关节、通常这3个关节轴线相 手腕部分也有3个关节、通常这3 用来改变末端件(如手爪)的姿态，称为定 交，用来改变末端件(如手爪)的姿态，称为定 向机构。 向机构。整个操作臂可以看成是定位机构连接 定向机构。机器人手臂的前3 定向机构。机器人手臂的前3个关节顺次连接的 个连杆，形成定位机构。 3个连杆，形成定位机构。3个关节的种类决定 了操作臂工作空间的形式。 了操作臂工作空间的形式。Power Electronics & Electrical Drive Lab 17/45