机器人控制基础
本课程所指的机器人，是工业机器人， 本课程所指的机器人，是工业机器人，或称机器 人操作臂、机器人臂、机械手等。 人操作臂、机器人臂、机械手等。 外形来看 它和人的手臂相似， 来看， 从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚 性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。 性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。 连杆就像人的骨架 分别类似于胸(chest) 就像人的骨架， (chest)、 连杆就像人的骨架，分别类似于胸(chest)、上臂 arm)和下臂 和下臂(fore ), (upper arm)和下臂(fore arm ), 工业机器人的关节相当于人的肩关节(shoulder), 关节相当于人的肩关节 工业机器人的关节相当于人的肩关节(shoulder), 肘关节( )和腕关节 和腕关节(WriSt 肘关节( elbaw )和腕关节(WriSt ) 操作臂的前端装有末端执行器 末端件)Lend 末端执行器( )Lend操作臂的前端装有末端执行器(末端件)Lendeffector)或相应的工具(tool),也常称为手(hand)或 effector)或相应的工具(tool),也常称为手(hand)或 或相应的工具(tool) (hand) 手爪(gripper) 手爪(gripper) 手爪是由两个或多个手指(finger)所组成， (finger)所组成 手爪是由两个或多个手指(finger)所组成，手指 可以“ ‘’合 实现抓取动作和细微操作。 可以“开”与‘’合”,实现抓取动作和细微操作。 Power Electronics & Electrical Drive Lab 手臂的动作幅度一般较大. 手臂的动作幅度一般较大.3/45