机器人控制基础
2.3 操作臂的工作空间形式1 直角坐标式 3个移动关节，关节轴线相互垂直。 个移动关节，关节轴线相互垂直。 这种形式的主要特点是: 这种形式的主要特点是: a.结构刚度高， a.结构刚度高，多做成框架式机 结构刚度高 器人; 器人; 3个关节的运动相互独立 个关节的运动相互独立， b. 3个关节的运动相互独立，没 有耦合，不影响手爪的姿态， 有耦合，不影响手爪的姿态，运 动学求解简单，不产生奇异状态; 动学求解简单，不产生奇异状态;直角坐标式
c.占地面积大，动作范围小; c.占地面积大，动作范围小; 占地面积大 d).操作灵活性较差。 操作灵活性较差。19/45 Power Electronics & Electrical Drive Lab