机器人控制基础
2.1相关术语及性能指标操作臂:是由一系列连杆通过关节顺次相连的开式链。 操作臂 是由一系列连杆通过关节顺次相连的开式链。 是由一系列连杆通过关节顺次相连的开式链 关节决定两相邻连杆副之间的连接关系， 关节决定两相邻连杆副之间的连接关系，允许机器人 决定两相邻连杆副之间的连接关系 手臂各零件之间发生相对运动的机构也称运动副。 手臂各零件之间发生相对运动的机构也称运动副。 运动副分两类:高副、低副。 运动副分两类 高副、低副。 高副 两连杆之间相对运动时，若是面接触，称为低副机构 两连杆之间相对运动时，若是面接触，称为低副机构; 若是线接触或点接触，则称为高副机构。 若是线接触或点接触，则称为高副机构。
Power Electronics & Electrical Drive Lab 5/45