SP机器人系统说明手册 1机器人系统 ................................................................................................................................ 3 1.1机器人组成 ......................................................................................................................... 3 1.2机械本体说明 ..................................................................................................................... 3 1.2.1机械本体 ...................................................................................................................... 3 1.2.2机器人轴说明 .............................................................................................................. 4 1.2.3各关节电机说明 .......................................................................................................... 5 1.2.4各轴机械零点说明 ...................................................................................................... 6 1.2.5机器人铭牌 .................................................................................................................. 8 1.3电气控制柜说明 ................................................................................................................. 9 1.3.1控制柜正面介绍 .......................................................................................................... 9 1.3.2控制柜内部说明 .......................................................................................................... 9 1.3.3控制柜背面说明 ........................................................................................................ 10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 ............................................................................................ 11 1.4示教器说明 ....................................................................................................................... 12 1.5连接线缆说明 ................................................................................................................... 13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 ........................................................................................... 14 1.6.1准备工作 .................................................................................................................... 14 1.6.2 搬运和拆封 ............................................................................................................... 15 1.6.3安装机器人控制系统 ................................................................................................ 18 1.6.4 机器人本体线缆连接 ............................................................................................... 19 1.6.5 机器人控制柜电源连接 ........................................................................................... 19 1.6.6机器人工作状态确认 ................................................................................................ 19 2机器人控制系统介绍 .............................................................................................................. 20 2.1控制器说明 ....................................................................................................................... 20 2.2 STEP伺服说明 ................................................................................................................ 21 2.3安全逻辑板说明 ............................................................................................................... 27 2.4柜冷却装置说明 ............................................................................................................... 28 2.5 I/O模块 ............................................................................................................................ 28 2.6 软件功能介绍 .................................................................................................................. 29 3机器人标定和性能测试 .......................................................................................................... 30
SP机器人系统说明手册 3.1机器人的标定 ................................................................................................................... 30 3.1.1标定工具DynCal ...................................................................................................... 30 3.1.2标定过程 .................................................................................................................... 30 3.2机器人性能测试 ............................................................................................................... 30 3.2.1性能测试工具CompuGauge ..................................................................................... 31 3.2.2硬件安装及调试 ........................................................................................................ 31 4故障处理及维护说明 .............................................................................................................. 33 4.1 4.2 4.3
示教器常见错误信息提示及处理方法 ...................................................................... 33 电气系统常见故障 ...................................................................................................... 36 机器人维护保养 .......................................................................................................... 37
4.3.1 维护保养注意 ........................................................................................................... 37 4.3.2 定期检修日程表 ....................................................................................................... 37 4.3.3 5
检修项目 .............................................................................................................. 38
安全注意事项 ..................................................................................................................... 52 5.1机器人安全防护装置 ....................................................................................................... 52 5.1.1 安全防护装置预览 ................................................................................................... 52 5.1.2 紧急关断按键 ........................................................................................................... 52 5.1.3 运行方式选择开关 ................................................................................................... 52 5.1.4 点动运行 ................................................................................................................... 53 5.1.5 机械终端限位 ........................................................................................................... 53 5.1.6 软件限位开关 ........................................................................................................... 53 5.2 相关人员 .......................................................................................................................... 53 5.2.1 操作人员资格要求 ................................................................................................... 54 5.2.2设备操作规程的规定 ................................................................................................ 54 5.3培训 ................................................................................................................................... 54 5.4安全措施 ........................................................................................................................... 55 5.5检查 ................................................................................................................................... 56
SP机器人系统说明手册 1机器人系统 1.1机器人组成
1） 机器人 2） 机器人控制柜 3） 连接线缆 4） 手持式示教器
其中2和4可以合称为机器人控制系统，下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。
图1. 1 机器人系统
1 机器人
2 机器人控制柜 4 手持式示教器
3连接线缆
1.2机械本体说明
1.2.1机械本体
机械本体是机器人运动的最终执行机构，通过电机驱动完成各种动作。
SP机器人系统说明手册 机器人本体构成图，如图所示。
图1. 2 SA1400机器人本体构成
1.2.2机器人轴说明
图1. 3机器人各轴说明
SP机器人系统说明手册
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图
1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1，2，3，4轴电机位置示意图