SP机器人系统说明手册 顶部数码显示管D1, D2X4RST 主电源供电按键K1, K2RST前部速度指令输入输入电压范围± 10V模拟参考地转矩指令输入伺服ON禁止正转驱动禁止反转驱动正转电流限制反转电流限制伺服急停X1SPDGNDTORRUNPOTNOTPCLNCLSSCOMX5BRBRDC+DC - 制动电阻输入部分X6直流母线输入- 24V_C+24V_C- 24V_B+24V_B -+24V控制电源-+24V抱闸电源DC24V-+控制信号电源输入安全转矩关断1安全转矩关断2COM+24V+24VSTO1STO2I/O供电部分X7编码器X8模拟监视1输出输出电压范围± 10V模拟参考地模拟监视2输出伺服到达输出MON1GNDMON2COIN-COIN+RDY-RDY+ALM-ALM+SCD-STO检测输出SCD+输出部分PC或手持伺服准备输出X10UVW伺服报警输出 M总线通讯输入X2X3X9总线通讯输出T+T-Brake +Brake - 温度信号输入抱闸输出底部图2. 4 端子接线示意图
注意：伺服控制器的端子X1中有3个引脚需要特别注意，分别是：SS、STO1、STO2。SS（PIN10）：伺服急停输入，高电平触发，正常工作时必须提供0V（数字地）；STO1（PIN6）、STO2（PIN8）：安全关断转矩1,2，失电触发，正常工作时，必须提供24V高电平。
SP机器人系统说明手册 2.3安全逻辑板说明
安全逻辑板（SRE）主要是机器人控制系统安全逻辑管理部件，对整个系统的安全功能和相关逻辑进行集中管控，确保整个系统安全可靠、逻辑正常。图2.5为安全逻辑板的顶层丝印图。
图2. 5 安全逻辑板顶层丝印图
主要功能说明： 1) 电源控制功能
检测到控制电源输入后自动输出到控制器、伺服、风扇、示教器，实现控制器回路供电控制；检测系统一切正常后且门禁开关输入信号闭合时输出信号控制接触器闭合，主电导通，伺服上主电； 2) 快速停止控制功能
手动模式下，按下三位使能开关后触发，用于快速停止机器人 3) 安全转矩关断（STO）控制
紧急情况下，安全回路断开、严重报警发生时等情况下触发，如拍下紧急关断按钮等操作，控制系统使能立即断开，触发紧急停止。
SP机器人系统说明手册 2.4柜冷却装置说明
柜冷却装置由一组向外抽气的风扇组成，通过设计的气路完成柜内外气流的交换达到冷却的目的。具体气路（图2.6）：控制柜底部设计有进气口，冷空气从进气口进入柜内，伺服驱动器自带散热风扇，排出的热空气通过安装板上的孔洞进入控制柜背面，最后由抽气风扇将其排出。
图2. 6 热分析说明图
2.5 I/O模块
控制柜SRC2提供输入输出模块，如图2.7所示。标准的控制柜提供：8DI、8DO。另外，I/O模块还可以根据客户需求进行增加。I/O模块安装于控制柜的门内。
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图2. 7 IO模块实物图
2.6 软件功能介绍
本公司机器人是示教再现型机器人，支持机器人的点动，示教，编程等功能。软件提供的功能可以分为基本功能和高级扩展功能两类。 基本功能
? 机器人点动：通过示教器操作手动控制机器人运动。
? 机器人示教：通过示教操作可以记录下机器人的当前位置并将其存入变量中。 ? 示教器编程：通过编程指令控制机器人实现所需运动动作。 ? 坐标系工具：可以添加工具和工件坐标系等，便于编程控制。 ? 状态显示：可以实时查看机器人状态，位置，故障，IO等。 ? 数据备份：备份机器人参数，用户程序等。 高级扩展功能
? 弧焊功能：提供机器人与焊机的通讯以及一系列焊接语句。 ? 码垛功能：提供机器人自动解码垛命令语句。 ? 折弯功能：配合折弯机进行折弯。 ? 附加轴：添加附加轴，进行协同运动。
? Codesys编程：可以进行一些PLC外部控制编程，以及网口串口等通讯扩展。
SP机器人系统说明手册 3机器人标定和性能测试 3.1机器人的标定
在机器人出厂前还要对机器人的耦合比、减速比、DH参数、零点进行标定，标定后的机器人会更加的准确。
一般标定过程为先计算耦合比和减速比，将耦合比和减速比参数修改之后，再标定DH参数和零点位置。 3.1.1标定工具DynCal
标定需要软件DynCal和硬件设备如下图所示
图3. 1 标定所需硬件设备
3.1.2标定过程
A标定工件安装在机器人法兰工具上，D放置在机器人运动空间内，且有一测量线与工件A连接，机器人运动50个点，采集数据进行分析，从而对机器人的减速比，耦合比，DH参数进行逐步标定。最后还有一个标定后生成的修正零点。
3.2机器人性能测试
CompuGauge是一个先进的、被广泛应用的机器人性能分析系统，可以很容易的测得准确度、重复定位精度、漂移特性、互换等一系列国际公认的衡量机器人