SP机器人系统说明手册 性能的参数。
3.2.1性能测试工具CompuGauge
图3. 2 性能测试需要软件CompuGauge和硬件设备如上图所示的A,B,C,D
3.2.2硬件安装及调试
? 该设备可以将机器人的坐标系与测试设备坐标系进行关联，最终达到在测试设
备坐标系中测量机器人的各项性能指标。同时可以记录各项测试数据用于后续的数据分析。
? 数据的分析过程不需要连接硬件，只需要在离线模式下打开之前保存的指令文
件.cmd和测量数据文件.pose或者.path即可进行性能指标的计算。系统会自动
SP机器人系统说明手册 计算准确度的均值，最大误差，重复精度均值最大误差和标准差。如下图所示。
图3. 3 性能测试结果
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4故障处理及维护说明 4.1 示教器常见错误信息提示及处理方法
151：Robot is disabled when it is moving ? 中文解释：
机器人运动过程中使能断掉 ? 出错原因：
运动过程中使能断掉了，一般出现在手动模式下 ? 处理方法：
上使能继续运动 1003：Joint 1 is out of limit ? 中文解释：
关节1超限 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1004：Joint 2 is out of limit ? 中文解释：
关节2超限 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1005：Joint 3 is out of limit ? 中文解释：
关节3超限
SP机器人系统说明手册 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1006：Joint 4 is out of limit ? 中文解释：
关节4超限 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1007：Joint 5 is out of limit ? 中文解释：
关节5超限 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1008：Joint 6 is out of limit ? 中文解释：
关节6超限 ? 出错原因：
1、关节位置超限2、运动中关节超速 ? 处理方法：
1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑 1011：Joint5 is singular ? 中文解释：
关节5奇异 ? 出错原因：
SP机器人系统说明手册 当非PTP运动机器人时，如果运动过程中，关节5为0度及0度附近时，关节4和关节6的角度值选取出现问题，此时报错。 ? 处理方法：
1、点动关节5回到未奇异状态2、降低路径速度或者去除圆滑 3510：Load program when loading state ? 中文解释：
重复加载程序 ? 出错原因：
重复加载程序 ? 处理方法：
先卸载当前程序，再加载新程序 4000：Program has not loaded ? 中文解释：
程序未加载 ? 出错原因：
启动程序时未加载程序 ? 处理方法：
加载程序
4001：Robot has not enabled ? 中文解释：
未上使能 ? 出错原因：
未上使能 ? 处理方法：
上使能
150：Error change operation mode when robot moving ? 中文解释：
机器人运动过程中不能切换模式 ? 出错原因：