SP机器人系统说明手册 A 专用工装
B 固定螺钉 8-M8X25
图1. 19 机器人的吊运方式
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图1. 20 机器人的搬运方式
控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图1.21所示。
吊运：按图1.21所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制柜的质量请参见控制系统使用说明书中。
搬运：按图1.21所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。
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图1. 21 控制柜SRC2的搬运方式
控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。 拆封控制柜时，必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。 拆封控制柜后，必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。
控制柜如需存放一段时间后才拆封使用，请按控制系统使用说明书中的“第三章 3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。 1.6.3安装机器人控制系统
1） 按照控制系统使用说明书中“第三章 3.3节”的空间要求，放置机器人控制
系统，必须保证与墙壁及其他箱柜之间的最小间距。
2） 按照控制系统使用说明书中“第三章 3.4节”的尺寸要求，固定机器人控制
系统，要求确保控制柜放置稳定。
3） 打开控制柜，检查安装板、电力部件及伺服驱动器等有无在运输中造成松
动，如有松动，请重新固定各器件。
4） 检查线缆有无松动，如有松动，请重新连接相应线缆。
SP机器人系统说明手册 1.6.4 机器人本体线缆连接
机器人系统配备有一个连接线缆组，用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间的连接。它的基本配置包括：
1） 接到机器人本体上的动力线（机器人本体专用）； 2） 接到机器人本体上的编码线（机器人本体专用）； 3） 接到电源上的电源线（控制柜专用）。
请按照控制系统使用说明书的“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍，使用线缆组中的1）、2）两根线缆连接控制柜与机器人本体。 1.6.5 机器人控制柜电源连接
1) 接通机器人控制柜电源。
2) 解除示教器紧急停止按键的锁定。 3) 接通主开关。 1.6.6机器人工作状态确认
1) 机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求，
机器人能按预定的操作系统命令进行运动。 2) 机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。 3) 急停、安全停机电路及装置有效。 4) 示教装置的功能正常。
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2机器人控制系统介绍 2.1控制器说明
SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口（LAN0-2），一个RS232串口，一个CAN接口，两个显示器接口（VGA和HDMI），四个USB接口，一个CompactFlash卡槽。具体接口位置示意图可以参照图2.6，用户可以根据实际需求选用。
图2. 1 SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述，机器人控制系统中使用的接口有：电源接口（X101）、Ethernet网口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet网口的作用如下：
X102：LAN0用于EtherCat总线通讯。