SP机器人系统说明手册 X106：LAN1是调试网口，也可用于一些外接网络通讯。 X107：LAN2用于和示教器进行数据交换。
2.2 STEP伺服说明
AS260系列伺服系统是新一代网络型高性能伺服系统。伺服驱动器主控采用高速CPU处理器与现场可编程门阵列(FPGA)协同处理技术，且集成了PowerLink与EtherCAT高速以太网总线、CANopen现场总线，适用于多轴控制、高精度控制、同步控制等应用场合。
伺服驱动器的正面示意图如图2.2所示。
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图2. 2 伺服驱动器正面示意图
伺服驱动器的端子分布如图2.3所示，表2.1是端子引脚功能表。
SP机器人系统说明手册 X4X5X6X7X8D1,D2K1,K2RUNRDYALMX1X2X3X10POWERX9图2. 3 伺服驱动器接口示意图 表2. 1伺服驱动器引脚功能表
端子 D1,D2 K1,K2 2624示意图 25232119171513119引脚 -- -- 1 2 3 4 名称 -- -- COM +24V COM +24V 功能 数码显示管 控制按钮 外部电源0V 外部电源+24V 外部电源0V 外部电源+24V X1 22201816141210SP机器人系统说明手册 端子 示意图 引脚 5 6 7 8 9 10 11 名称 SCD+ STO2 SCD - STO1 ALM+ SS ALM- Ethernet interface In 功能 安全转矩关断检测输出+ 安全转矩关断2 安全转矩关断检测输出- 安全转矩关断1 报警信号输出+ 伺服急停输入 报警信号输出- 总线输入接口 X2 -- X3 -- Ethernet interface Out 总线输出接口 1 X4 1234PE R S T BR BR DC+ DC- -24V_C +24V_C -24V_B +24V_B +5V 保护接地 主电源R 主电源S 主电源T 连接制动电阻 连接制动电阻 直流电源输入+ 直流电源输入- - 24V控制电源 +24V控制电源 - 24V抱闸电源 +24V抱闸电源 编码器电源+5V 2 3 4 1 X5 12342 3 4 1 2 3 1234 X6 4 1 X7 123456789SP机器人系统说明手册 端子 示意图 引脚 2 3 4 5 6 7 8 9 名称 SD+ SD- COM BAT COM -- -- -- Serial communicationinterface Brake- Brake+ T- T+ PE W V U 功能 数据输入+ 数据输入- 编码器电源0V 电池电源 编码器电源0V -- -- -- 个人电脑或手持操作器接口 抱闸制动器- 抱闸制动器+ 温度传感器- 温度传感器+ 保护接地 电机W相 电机V相 电机U相 X8 -- 1 X9 12342 3 4 1 2 X10 1234 3 4
伺服驱动器的端子接线示意图如图2.4所示。