SP机器人系统说明手册
1 示教器及其支架 3 电力安装板2
2 风扇及其安装板
4 滤波器
5 制动电阻（选配）
图1. 14 SRC2控制柜背面示意图
1.3.4控制柜接线斜面板说明
下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。
SP机器人系统说明手册
图1. 15 接口面板示意图
1 三相电源进线接口 3 扩展板接口(自定义) 5 外接网络端口 7 手持式示教器接口
2 机器人动力线接口 4 机器人编码器线接口
6 外部操作盒接口（选配）
1.4示教器说明
图1. 16示教器外观
1 钥匙开关 3 急停开关
2 选项定位旋钮
4a 右侧按键
4b下方按键 4c 左侧按键及四个LED状态指示灯
SP机器人系统说明手册 5 TFT-LCD触摸屏 7 多功能扶手
6 USB接口保护
8 三位使能开关
9 未使用的电缆出口 10 电缆安装区域 11 应力消除和弯曲保护连接电缆 12 触笔
示教器上带有停止功能的按钮有3种，分别为：急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外，在使用钥匙开关转换不同的操作模式时，也会导致机器人断电停止。
注意：在使用示教器时，首先需要检查急停开关是否打开。
1.5连接线缆说明
连接机器人与控制柜之间有动力总线和编码器线，电源线位于控制柜下端左侧，示教器连接线位于控制柜下端右侧，如图所示：
图1. 17连接到机器人本体的线路
SP机器人系统说明手册
图1. 18连接到控制柜上的线路
连接线缆的型号分别如下（以SA1400机器人为例）： 1.电源总线/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m 2.编码器总线/6*3P*0.2/5m 3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载
1.6机器人系统的吊装搬运方式 1.6.1准备工作
表1. 1 机器人
步骤 1 2 3 说明 对机器人进行目视检查 安装机器人固定装置。（插座固定装置、机架固定装置或结构框架） 置放机器人 电气设备
表1. 2电气设备
步骤 4 5 说明 对机器人控制系统进行目视检查 置放机器人控制系统 SP机器人系统说明手册 6 7 8 9 10 接上连接线缆，将机器人控制系统连接到电源上 确认电源参数、接通机器人控制系统 检查风扇的是否旋转及出风方向 检查安全装置 配置机器人控制系统与外围设备之间的输入/输出端 外部环境
表1. 3 外部环境
步骤 1 2 3 说明 已采用安全防护措施 周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等） 其他设施（如水、空气、燃气等）连接正确，且在规定的界限内 软件
表1. 4 软件
步骤 11 12 13 14 15 说明 检查机器人配置数据 无负载情况下对机器人进行校准 安装工具，并在负载情况下对机器人进行校准 检查软件限位开关，必要时进行调整 使用固定工具时：测量外部TCP
1.6.2 搬运和拆封
机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种，如图1.19，1.20所示。
吊运：使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物（图示A和B
处），预防吊绳对机器人本体的损坏。
搬运：本体搬运时，原则上需调整至下图搬运姿态后，使用搬夹具进行搬运。