SP机器人系统说明手册 运动过程中切换操作模式 ? 处理方法：
运动中不能进行模式切换
4.2 电气系统常见故障
表4. 1 电气系统常见故障
后果及现象 可能故障 排除方法 将门禁开关临时开机不能听到接触器吸合的声门禁开关未闭合 音，主电源不能接通，伺服电源试 指示灯不亮 接触器可能损坏 控制器电源指示灯不亮，接触器开关电源损坏无不吸合，风扇不转、伺服数码管24V输出 无显示 根据具体故障代示教器显示报警，检测伺服处于错误状态 示教器无法登陆 数码管显示 当前码排除（详见伺服报警代码 说明书） 示教器没有注册码 重新注册示教器 手动模式，只能使用三位开关 机器人不能上使能 确认安全回路是安全回路断开 否断开 确认运行模式是否正确
更换开关电源 更换接触器 短接或者关门调
SP机器人系统说明手册 4.3 机器人维护保养
4.3.1 维护保养注意
更换零件时，请先切断一次电源，5分钟后再进行作业。（切断一次电源后的五分钟内，请勿打开控制装置的门），此外，禁止用潮湿的手进行作业。
更换作业必须由接受过本公司机器人维修保养培训的人员进行。
各板子上的连接有多个接口。应小心谨慎地进行接口的安装及拆卸作业。
更换时，请勿损坏连线。此外，请勿触摸板子上的电子零件及线路、接口的触点部分（请抓住板子的周围部分） 4.3.2 定期检修日程表
为了使机器人控制系统处于稳定的工作状态，必须定期对控制系统进行维修保养，主要保养的器件和定期保养的时间见表4.2。
表4. 2保养清单
1 2 3 4 设备 控制柜下部进气口的滤网 控制柜背面出风口的滤网 冷却循环系统的风扇 变压器、制动电阻、滤波器、控制器、伺服等 保养方式 清洁 清洁 清洁 清洁 保养周期 12个月 12个月 24个月 12个月 SP机器人系统说明手册 5 6 7 机器人本体的电池 接线 示教器 更换 检查 清洁 48个月 12个月 根据需要 注意：保养的间隔时间应根据不同的工作环境最终确定，当工作环境干净时可适当延长保养周期，当工作环境恶劣时要缩短保养周期。 ? 定期检修注意事项：
? 检修作业必须由接受过本公司机器人维修保养培训的人员进行。 ? 进行检修作业之前，请对作业也所需的零件、工具和图纸进行确认。 ? 更换零件请使用本公司指定的零件。
? 进行机器人本体的检修时，请务必先切断电源再进行作业。
? 打开控制装置的门时，请务必切断一次电源，并充分注意不要让周围的灰
尘进入。
? 手触摸控制装置内的零件时，须将油污等擦干净后再进行，尤其是要触摸
印刷基板和连接器等部位时，应充分注意避免静电放电等损坏IC零件。 ? 一遍操作机器人本体一边检修时，禁止进入动作范围之内。 ? 电压测量硬在指定部位进行，并充分注意防止触电和接线短路。 ? 禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。
? 检修后，必须充分确认机器人动作后，再进入正常运转。 4.3.3 检修项目 4.3.3.1机器人本体
? 检查动力电缆与通讯电缆； ? 检查各轴运动状况； ? 检查各轴密封； ? 检查机器人本体电池； ? 检查机器人各轴马达； ? 检查机器人各轴电缆； ? 机器人各轴加润滑油；
SP机器人系统说明手册 4.3.3.2 机器人控制柜
? 检测控制柜温度；
? 价差主板、存储版、计算板以及驱动板； ? 检查程序存储电池； ? 检查变压器以及保险丝； ? 检查机器人三相电源； ? 检查I/O板以及保险丝； ? 检查电扇及空调； 4.3.3.3 清洁机器人
? 用毛刷清洁冷却循环回路系统的风扇； ? 清洁换气口的滤网；
? 用毛刷清洁控制柜内部的器件，检查其是否安装牢固； ? 检查各个接线端子是否牢固，线路是否有松动； ? 用毛刷清洁控制柜后部的变压器，制动电阻，滤波器； ? 清洁步骤： ? 安全说明：
1. 机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重启。
2. 按照ESD准则工作。
3. 在清洁工作时应注意遵守清洁剂生产厂家的说明。 4. 必须防止清洁剂进入电气部件。 5. 清洁工作不应使用压缩空气。 ? 清洁步骤：
1．将积聚的灰尘松解并吸出；
2．用浸有柔性清洁剂的抹布清洁机器人控制系统； 3．用不含溶解剂的清洁剂清洁线缆、塑料部件和软管；
4．更换已损坏或看不清楚的文字说明和铭牌，补充缺失的说明和铭牌。
SP机器人系统说明手册 4.3.3.4 更换冷却循环系统的风扇
? 取下运输保险装置，并松开背板上的固定螺旋； ? 取下背板；
? 松开电缆线套管上的螺栓； ? 拔出风扇插头； ? 取下风扇支架的螺栓； ? 将风扇连同支架一起取下； ? 装进新的风扇；
? 插入风扇插头，并将电缆固定； ? 装上柜背板，并将其固定。 4.3.3.5更换控制器
? 打开控制柜门；
? 拔出连接到控制器模块借口的供电电源及所有插头连接； ? 松开滚花螺母； ? 拆下控制器并向上取出； ? 装入新的控制器并固定； ? 插好各种插头连接；
? 打开控制柜的旋转开关，观察控制器模块能否正常工作。 4.3.3.6更换伺服
? 打开控制柜门；
? 拔出连接到伺服驱动器接口的供电电源及所有插头连接； ? 松开滚花螺母；
? 拆下伺服驱动器并向外取出； ? 装入新的同型号伺服驱动器并固定； ? 插好各种插头连接。