Fanuc机器人操作大众标准 前言
引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则
在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。
不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活．
所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上．
在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化．
基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．
用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）．
需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准．
由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．
焊钳外形／配置的确定
注意：10个TCP和9个外部工具坐标系统 夹持器 序号 操作，工序 螺柱焊 其他 工具分配 夹持器 1 焊钳 1工作行 预留 TCP=1 程 夹持器 2 焊钳1辅助行 胶 1 TCP=2 程 夹持器 3 焊钳 2工作行螺柱焊 3枪体预留 TCP=3 程 输送 夹持器 4 焊钳 2辅助行螺柱焊 3送钉 胶 2 TCP=4 程 夹持器 5 焊钳 3工作行螺柱焊 4枪体预留 TCP=5 程 输送 夹持器 6 焊钳 3辅助行螺柱焊 4送钉 Mig焊/焊接 TCP=6 程 等离子焊 夹持器 7 抓持器夹抓组 预留 TCP=7 1 夹持器 8 抓持器夹抓组 预留 TCP=8 2 夹持器 9 抓持器 3 预留 TCP=9 夹紧组 1 夹持器10 电机帽铣刀 1 夹紧组 4 工具 TCP=10 内摆动汽缸 校准 1 夹持器11 电机帽铣刀 2 夹紧组 5 工具 内摆动汽缸 校准 2 夹持器12 铆钳 3 螺柱焊 1枪体滚边压合 1 输送 夹持器13 铆钳 1 螺柱焊1送钉 滚边压合 2 夹持器14 铆钳 4 螺柱焊 2枪体滚边压合 3 输送 夹持器15 铆钳 2 螺柱焊2送钉 滚边压合 4 夹持器16 冲压汽缸 预留 夹持器17 夹持器18 GO组输出的确定 组输出 使用的目的 起始地址 奇偶宽度 性 组输出：1 1．Fase焊接程序 输出点 577 无 16 Bit 组输出：2 组输出：3 组输出：4 组输出：5 组输出：6 2．Fase焊接程序 SCA1:SYS 3000 程序号 SCA1:SYS 3000 参数组 SCA2:SYS 3000 程序号 SCA2:SYS 3000 参数组 输出点625 输出点841 输出点 857 输出点 905 输出点921 无 无 无 无 无 16 Bit 4 Bit 4 Bit 4 Bit 4 Bit 组输出：7 1．螺柱焊 输出点 761 无 7 Bit 组输出：8 预留 组输出：9 预留 组输出：10 机器人主程序 出口 43 没有 6 Bit
·投产
·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测．
机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下．
·需要注意软件版本的统一情况．
软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下．
·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）．
·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
TCP 举例
·以下的输入－输出－常数需要进行检测，更确切的说，进行更改． 组输入／输出 （菜单，E/A屏幕）
主程序选择 （菜单，设置，VW配置，接口） Interbus－输出 （菜单，E/A屏幕） Interbus－输入 （菜单，E/A屏幕）
·输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配．（菜单：设置；类型；坐标系统．）
·对输入／输出进行控制．（显示菜单；输入／输出）
如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus－输入／输出进行高达１００％的检测．
（对设置或安全信号，比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测．）
·在每次＂重新示校＂，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化．请注意！！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴4 标准化。2）轴4避免在0度位置。3）轴5标准化以及避免在0度位置。4）轴6标准化（轴1能在其中任意横向进给。）
基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行．