·在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。（在点数据里：TCP=工具号码，请参见焊钳配置。）
·为手动平台完成合适的文件可能性。（如果合适的话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。）
? 通过机器人的制造——主程序
? 建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。
? 所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。
? 在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。
? 使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前
和向后运行。
? 在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为Fine。
? 主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速
度运行。（不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。）
? 在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会
敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。
? 注意：逼近范围的大小由CNT自动确定。
? 在闭合时焊钳无须移动（有用的SPS-触发器-数值最多1mm），而且在焊接
时也不要产生分流。
? 搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。
? 保持标准设定值。
? 调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节
拍时间。（在PTP接点（Joint）上——ACC，CNT100%， 在LIN上，Cir Vb max. 1500mm/s，ACC100%）
? 消除不必要的主程序，子程序和宏指令。
? 在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在
存档软盘和现场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。（菜单：备份
所有的数据。在F1（类型）中挑选VW-文件存档。）
? 运动类型的选择
? 一般把PTP（J）用于到点焊机器人上。
? 在PTP（J）上行驶参数的输入：保持标准值（100%）。通过逼近运动CNT
改变其准确性。
? LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式
各自适应其移动速度。（最高 1500mm/秒）
逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。
如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine”。
? 如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。
? 如果在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定
义。
? PVC胶和环氧树脂胶程序编辑
? 涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。
胶枪TCP ADK450（螺旋胶）的确定 用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。（Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差不该超过1mm的逼近范围。
AK3000（热胶）用6点方法，TCP很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm的逼近范围。
AK3000和ADK450 用6点法并确定工具碰撞方向（X）。需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。
? 出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleber Start”一同使用。
（开关点X）
? 用轨迹开关功能（Distance Before）来打开和关闭胶枪。
这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。
? 涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。
? 为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一
个，也包括最后一个L-点前，后附加输入一个L点。
? 这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨
迹点的数量在程序中尽可能相同。
? 对于空气和胶，Vprop初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。
出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统最多提高30%。为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到40%。涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向±30度下进行编程。
? 把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到
了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。
? 用Fanuc机器人进行缝焊
? 缝焊使用3个模拟量输出。
这里使用的模拟量输出通路电器来调整。 1. 钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整 2. 焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整 3. 再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整
? 需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝
从喷嘴里喷出来，TCP准确地位于焊丝末端。
? 送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，
并将每个点分配。（模拟输出并不取决与Vtcp）
? 焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。加速度值最多设定为ACC100%。
? 可以使用内插补方式，如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。
? 应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过0.5mm。
? 点焊程序的索引
? 对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（1—9900）。
? 占用的焊接索引和Fase程序 焊接指数 Fase程序 作用 9901 1 焊钳1铣电极程序 9902 2 焊钳2铣电极程序 9903 3 焊钳3铣电极程序 9904 4 焊钳4铣电极程序 9911 5 焊钳控制 焊钳1 2.4KN固定程序 9912 6 焊钳控制 焊钳2 2.4KN固定程序 9913 7 焊钳控制 焊钳3 2.4KN固定程序 9914 8 焊钳控制 焊钳4 2.4KN固定程序 9921 9 焊钳控制 焊钳1最大压力 9922 10 焊钳控制 焊钳2最大压力 9923 11 焊钳控制 焊钳3最大压力 9924 12 焊钳控制 焊钳4最大压力 9931 13 焊钳控制 焊钳1 1.2KN固定程序 9932 14 焊钳控制 焊钳2 1.2KN固定程序 9933 15 焊钳控制 焊钳3 1.2KN固定程序 9934 16 焊钳控制 焊钳4 1.2KN固定程序 9941 17 焊钳1安装电极程序 9942 18 焊钳2安装电极程序 9943 19 焊钳3安装电极程序 9944 20 焊钳4安装电极程序 ? 在零件加工完成时，应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。 例如：bin1，2（Ein打开）=指数号码+完成装置*1000（为S-点选择焊接指数） 完成装置的数据（10=1.完成装置， 20=2.完成装置等等） 3.完成装置和点指数2341的例子
bin1，2（Ein打开）=2341+30*1000（bin1，2=32341的结果）
? SPS
? Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开，在1点关闭。
? 关闭预定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改变时，也只有在主管部门
的一致同意下才能改变这些宏指令。
? 根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令，及编辑SPS所属的指令信息。
? 如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用，那么就把这些指示输入到
一个宏指令里，宏指令的分配由E-Planung进行调整。
? 如果除了这些预定的宏指令，当需要进一步的宏指令时，为了可以避免宏指
令重新分配（可以在宏指令里调入宏指令）。
? 所有的输出（除了复合输出和静态输出）最迟要在主程序-末尾时被关掉。
? 把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序
里。在子程序（第0，1）步询问位置，问询应在开行条件中检测。
? 应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。
? 在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。
? 只要在主程序里能多次使用到它们，就可以把等待条件和开行条件总结到存
储器里，这里值得注意的是，只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。
? 复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。
? 机器人互锁（Verriegelung）
? 在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号（输出33—41）。这个询问信
号至少提前200mm或100ms。
? 在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。如果互锁信号和等待
信号（比如夹具，文件）相联时，不能使用宏指令。
互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。 互锁的输出信号可以接在SPS上。
输出（ZAEHLER = A41/Zaehl Bit；Rob._Zaehlbit Verriegelung互锁信号 Zeitmessung时间测量）在等待条件之前置位，在等待条件之后复位。
? 当进入互锁区域时，把问询作为开行条件。
? 需要注意的是，在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位，在这点上
不存在它所属的互锁开行条件。
? 组输出10（机器人的运行位置）
? 应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。
输出数据从10到19是为夹具1准备的 输出数据从20到29是为夹具2准备的 输出数据从30到39是为夹具3准备的 输出数据从40到49是为夹具4准备的 输出数据从50到59是为夹具5准备的 输出数据从60到69是为夹具6准备的
? 在进入某夹具区域时，应该把其所属的数值放入到10，20，30，40，50或
60上。
在进入另一夹具区域后，数值应该增加1。 所以如果实现操作，而且所操作的区域都各自问询后，每次数值都会增加1。 离开夹具区域时，数值相应也增加1。