大众FANUC机器人操作标准 - 图文(5)

SPS Makro208 SPS Makro209 SPS Makro210 SPS Makro211 SPS Makro212 SPS Makro213 SPS Makro214 SPS Makro215 SPS Makro216 SPS Makro217 SPS Makro218 SPS Makro219 SPS Makro220 SPS Makro221 SPS Makro222 SPS Makro223 SPS Makro224 SPS Makro225 SPS Makro226 SPS Makro227 SPS Makro228 SPS Makro229 SPS Makro299 宏指令SP1 电动机换向负荷开关 调整电动机电流2.Phoenix 电动机换向负荷开关 调整电动机电流3.Phoenix 电动机换向负荷开关 电极铣刀 伺服电动机的焊钳 伺服电动机的焊钳1铣削 伺服电动机的焊钳1辅助行程 关闭 伺服电动机的焊钳1辅助行程 打开 伺服电动机的焊钳1 焊接 伺服电动机的焊钳1 铣电极监控 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 帽形铣削 伺服电动机的焊钳 伺服电动机的焊钳2 铣削 伺服电动机的焊钳2辅助行程 关闭 伺服电动机的焊钳2辅助行程 打开 伺服电动机的焊钳2焊接 伺服电动机的焊钳2 铣电极监控 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 常用/储备伺服电动机的焊钳1 最后的点使用 其作用像一个空转的SPS 在宏程序201，202，203里调用。 在宏程序201，202，203里调用 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 有外部控制的Nimak/Cositronik 呼入到最后的程序点里 使用场合：模拟标志； 用Fase1（和/或）Fase2焊接控制； 螺柱焊接；保护气体焊接；涂胶；冲压铆接。 在宏程序95里调用存储器1到15 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 存储器 存储器1 存储器2 存储器3 存储器4 存储器5 气动控制和机械的安全 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 存储器6 存储器7 存储器8 存储器9 存储器10 存储器11 存储器12 存储器13 存储器14 存储器15 存储器16 存储器17 存储器18 存储器19 存储器20 存储器21 存储器22 存储器23 存储器24 Timer计时器 计时器1 计时器2 计时器3 计时器4 计时器5 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 夹紧组1 YP11在！V&R位置 夹紧组1 YP11在V&！R位置 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST12 实现零件控制检测 ST21/1&ST21/2 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST14 实现零件控制检测 ST11/1&ST11/2&ST21/1&ST21/2 &ST12&ST14无件检测 辅助存储器 用于搬运及抓持器 控制器安全和保护气体焊接无故障。 用户 存储器 螺母冲压装置位置监视 夹紧组6YP18在!V&R位置 用户 存储器 铆接钳1位置监视 夹紧组6YP18在V&!R位置 S-焊钳1位置监视 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序30，31和95里调用 检测2个主要的零件 在宏程序30到38里调用 检测2个主要的零件 在宏程序30到38里调用 检测4个主要的零件 在宏程序30到38里调用 满足于所有的零件控制（夹持器上没有零件） 在宏程序30到38里调用 在宏程序30，31里调用 保护气体焊接 在宏程序50，53和SPS里调用 在宏程序103，104和105里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序103，104和105里调用 在宏程序30，31和95里调用 在宏程序0，1，2，3，15，16，17，18，54，57，67和68里调用 S-焊钳2位置监视 在宏程序5，6，7，8，15，16，17，18，55，58，69和70里调用 S-焊钳3位置监视TOX缸打开在宏程序10，11，12，13，15，16，在R位置 17，18，56和59和90里调用 焊钳1电极铣刀内摆汽缸位置在宏程序67，68里调用 监视 焊钳2电极铣刀内摆汽缸位置在宏程序69，70里调用 监视 夹紧组5YP17在!V&R位置检在宏程序30，31和95里调用 测 夹紧组5YP17在V&!R位置检在宏程序30，31和95里调用 测 机器人运行时间 所有的主程序运行时间 在宏程序47，49里调用 Fronius保护气体焊接 在宏程序53和SPS里调用 计时器6 螺柱焊接 及电极铣刀铣电极时间监控 计时器7 计时器8 计时器9 计时器10 计数器 计数器i1 计数器i2 计数器i3 计数器i4 计数器i5 计数器i6 计数器i7 计数器i8 计数器i9 计数器i10 Flag’s标志位 标志位1 标志位2 标志位3 标志位4 标志位10 标志位11 标志位12 标志位14 标志位15 标志位20 在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里调用 帽形铣削 宏指令20，57，58，59 吹风时间 求值 在宏程序4，9，15，19，61，62，63，64和65里调用 机器人 运行时间 在宏程序82里调用 零件上的焊点 计数 在宏程序4，9，14，19里调用 焊钳运动时间 在宏程序4，9，14，19里调用 焊接时间 在宏程序4，9，14，19里调用 要求返修设定值 保护气体焊接 宏指令 重复计数 在宏程序57，58，59里调用 电极铣刀最长允许铣电极时间在宏程序57，58，59和97里调用 设定。 当超过i7=设定值1/10秒时， 在宏指令97里报警（-12 1/10秒） 压合计数 在宏程序67，68，69里调用 铣电极 在程序里作为压合边预定（有效数螺柱焊接 字） 在宏指令60到67里和在程序里作为预定 螺柱运输时间 Phoenix电动机换向负荷开关在宏程序199里调用 电流额定值 请求铣电极 焊钳1 在SPS宏程序4，19，67和68里调用 请求铣电极 焊钳2 在SPS宏程序9，19，69和70里调用 请求铣电极 焊钳3 在SPS宏程序9，19里调用 带有冷却水控制的焊钳 机器人被关掉 操作标志 行驶中断 复位 涂胶1在SPS宏程序44，45里调用 操作标志 行驶中断 涂胶1在SPS宏程序SPS44，45里调用 模拟标志（无件运行） 在宏程序SPS里调用 到维修位置 在UP中调用冲洗 机器人被关闭或者要求冲洗 标志位21 标志位22 标志位31 标志位32 标志位33 标志位34 标志位35 标志位36 标志位37 标志位38 标志位44 标志位45 操作标志 行驶中断 复位 标志位46 标志位50 标志位51 标志位52 标志位53 标志位54 标志位55 标志位86 标志位87 标志位88 标志位89 标志位90 标志位91 标志位100 标志位101 标志位106 标志位107 标志位110 标志位121 标志位122 标志位123 涂胶1 在宏程序SPS，47，48里调用 操作标志 行驶中断 涂胶1在宏程序SPS，47，48里调用 抓持器 夹紧组1打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组2打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组3打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组4打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组5打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组6打开/关闭 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组7吸盘 在宏指令30，31里调用 抓持器 夹紧组8吸盘 在宏指令30，31里调用 剂量机没有填充 SCA1，SCA2 在SPS宏指令44，47里调用 短接SCA1 KI 准备信号 在SPS宏指令44里调用 短接内摆汽缸 V或者R不带位在宏指令24，25，26，67，68，69置检测 和70里调用 短接SCA2KI 准备信号 在SPS宏指令47里调用 保护气体焊接（Ein打开） 保护气体焊接 焊接过程 启动 保护气体焊接 IR故障 保护气体焊接 IR存储故障 保护气体焊接 IR或者SSDV存储故障 保护气体焊接 IR或者SSDV故障 请求修整 保护气体焊接 没有平衡汽缸的Tox铆钳3 在宏指令92里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳4 在宏指令93里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳1 在宏指令90里调用 没有焊钳平衡 没有平衡汽缸的Tox铆钳2 在宏指令91里调用 没有焊钳平衡 Tox铆钳启动铆接 在宏指令90，91里调用 开始铆接的 前提条件 Tox铆钳测量正常 在宏指令90，91里调用 Tox铆钳测量正常 调用宏指令99的前提条件 在主程序第一点调用宏指令99将其 关闭 在主程序的最后1点将其打开 已经把零件放入存储器里了 已经在存储器里选取了零件 焊接 测量正常 在宏指令19里调用 焊接 测量正常 在宏指令19里调用 Fase1，2焊接启动信号 在宏指令4，9，15，19里调用 电极铣刀1，2，3 在宏指令57，58，59里调用 辅助存储器 故障信号 电极铣刀 脉冲检测信号 在宏指令57，58，59里调用 Fase 计数复位 在宏指令54，55，56里调用 标志位124 标志位125 标志位126 标志位127 标志位128 标志位129 标志位163 焊钳1铣电极中断后重复启动信号 焊钳2铣电极中断后重复启动信号 焊钳1铣电极中断后重复启动信号 铣刀1铣电极中断后重复启动信号 焊钳2铣电极中断后重复启动信号 焊钳3铣电极中断后重复启动信号 标志 夹紧信号反馈给BMS 在宏指令20，54里调用 在宏指令20，55里调用 在宏指令20，56里调用 在宏指令54，55，56，57里调用 在宏指令54，55，56，58里调用 在宏指令54，55，56，59里调用 标志位181 标志位182 标志位183 标志位184 标志位189 标志位190 标志位196 标志位197 标志位199 标志位200 标志位201 标志位202 标志位203 标志位205 标志位208 标志位212 标志位245 标志位246 标志位301 标志位302 在宏指令2，3，7，8，12，13，17，18，23，30，31，32，33，34，35，40，41，42，99，SPS里调用 要求控制器发出信号 在宏指令SPS里调用 插销汽缸 在伸出位置 在宏指令SPS里调用 插销汽缸 在返回位置 在宏指令SPS里调用 控制器输出信号复位 在宏指令SPS里调用 SCA1和SCA2要求冲洗 在宏指令46和49里调用 发送 信号Fase1焊钳复位 在宏指令SPS里调用 涂胶 1 清洗喷嘴 在宏指令46和宏指令SPS里调用 在机器人关闭后Fase1 复位 在宏指令97和99里调用 启动铣电极 在宏指令20-22，57-59里和在主程序里 F200=Ein 气动铣刀 在SPSMAKRO54，55，56之前的程先是发动机打开，然后是焊钳序里调用 关闭 F200=Aus 先是焊钳关闭，然后是发动机打开 焊钳1电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，54，55，56里调用 焊钳1内摆汽缸伸出 在宏指令67，68里调用 焊钳2电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，54，55，56里调用 焊钳2内摆汽缸伸出 在宏指令69，70里调用 焊钳2电极铣刀关闭和打开 在宏指令20，20，54，55，56里调用 电极铣刀1，2内摆汽缸伸出 在宏指令67，68，69，70里调用 Fase计数器复位 在宏指令57，58，59里调用 涂胶2 清洗喷嘴 在宏指令49和MakroSPS里调用 焊钳1，2 工作冲程 操作 在宏指令68，70里调用 焊钳1，2 卸荷 操作 在宏指令68，70里调用 铣刀1选择铣电极 在宏指令20，54，55，56里调用 铣刀2选择铣电极 在宏指令20，54，55，56里调用