4：AUFRUF MAKRO 7 （宏指令卸荷关闭，如果可能的话） 5：AUFRUF MAKRO9 （焊接）
6：AUFRUF MAKRO8 （宏指令卸荷打开，如果需要的话） 7：gA（“1，2“）=（“n“） （选择新的焊接指数，如果需要的话） 8：A（34）=（Ein） （问询 准许开通 邻近机器人E（22））
定位销： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准
许通行）
2：AUFRUF MAKRO 071 （MAKRO 定位销1 机器人
X）
3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（22））； （&行驶条件 定位
销1 ）
定位销+1：3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件 定
位销1机器人X ）
末端定位销：
1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件） 2：A（22）=（Ein）； （定位销1 机器人X=Ein）
工作结束：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全
和准许通行）
2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）
4：AUFRUF MAKRO 2 （宏指令卸荷关闭，只在需要的时候） 5：AUFRUF MAKRO 4 （焊接）
6：AUFRUF MAKRO 3 （宏指令卸荷打开，只在需要的时候） 7：AUFRUF MAKRO 86 （工作结束1）
8：AUFRUF MAKRO 87 （工作结束2，只在需要的时候） 9：TIMER（1）=停止； （节拍时间测量=停止）
帽形铣削：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准
许通行）
焊钳1 2：A（“X“）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带
3：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭）
4：gA（10）=（“n+1“） （在夹具X开通后）
注意！子程序的呼入只有在SPS-点之外才能被编程。
UP-呼入
如果（F（1）），呼入UP1 （呼入 子程序 帽形铣削焊钳1） 如果（F（2）），呼入UP2 （呼入 子程序 帽形铣削焊钳2）
最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein） 3：AUFRUF MAKRO 81 （所有的Profilfrei Ein） 4：AUFRUF MAKRO 82 （准许开通所有的定位销）
5：AUFRUF MAKRO 3或2 （卸荷打开或者关上，如果需要的话）
RJ3iB 焊接工位的产生
例子：有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳
PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 主程序7 开始铣 主程序7 开始铣削 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行） 5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器 机械安全和空气） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）
7：AUFRUF MAKRO 2或3 （工作冲程和卸荷打开或者卸荷关闭） 8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）
点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（1，2）=（“n”）； （焊接指数 选择 1.焊接点） 4：F（199）=（Ein）； （机器人在开始铣削上）
5：AUFRUF MAKRO 21 （在关于主导计算机Fase的回复上，
对焊钳进行求值）
点3： 1：FB_ONLINE（EIN） （行驶条件 机器人的安全）
UP-呼入：
注意！子程序的呼入只有在SPS-点之外才能被编程。 WENN（E（STFRZ1）+（F（401）），呼入UP1 （要求 BMS焊钳1开始铣削
或者选择关于主导计算机的回复）
WENN（E（STFRZ2）+（F（402）），呼入UP2 （要求 BMS焊钳2开始铣削
或者选择关于主导计算机的回复）
空间点：1：FB_ONLINE（EIN） （行驶条件 机器人的安全）
最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein） 3：AUFRUF MAKRO 81 （所有的Profilfrei Ein） 4：AUFRUF MAKRO 82 （准许开通所有的定位销）
5：AUFRUF MAKRO 3或2 （卸荷打开或者关上，如果需要的话） 6：F（199）=（关闭）
RJ3iB 焊接工位的产生
例子：有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳 PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n UP1，点1：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 铣削和开 1：FB_ONLINE（Ein）； （条件行驶）
始铣削 2：AUFRUF MAKRO 95 （存储器 机器的安全和空气） 和焊钳1 3：AUFRUF MAKRO 80 （在点上停留） 4：gA（“1，2”）=（9901） （选择 焊接指数：9901=S-焊钳1， 9902=S-焊钳2，9903=S-焊钳3）
点铣削： JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 2 （焊钳1卸荷关闭，如果需要的话）
帽形铣削 常规的（没有Phoenix的电动机换向负荷开关） 5：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 6：如果（F199=EIN），i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：F200=（Ein，或者Aus） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 8：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 9：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein（铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 10：AUFRUF MAKRO 20 （铣削，计数器在FASE时复位） 11：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 帽形铣削 有Phoenix的电动机换向负荷开关 5：i9=XX （发动机额定电流的参数 Phoenix 电动机换向负荷开关） 6：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：如果（F199=Ein），i8=XX （在开始铣削时旋转的预定） 8：F200=（打开，或者关闭） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 9：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 10：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein （铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 11：AUFRUF MAKRO 200 （铣削，计数器在FASE时复位） 12：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 最后的点：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶） PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n UP2，点1：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 铣削和开 1：FB_ONLINE（Ein）； （条件行驶）
始铣削 2：AUFRUF MAKRO 95 （存储器 机器的安全和空气） 和焊钳1 3：AUFRUF MAKRO 80 （在点上停留） 4：gA（“1，2”）=（9901） （选择 焊接指数：9901=S-焊钳1， 9902=S-焊钳2，9903=S-焊钳3）
点铣削： JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）
帽形铣削 常规的（没有Phoenix的电动机换向负荷开关） 5：i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 6：如果（F199=EIN），i8=XX （在帽形铣削时旋转的预定） 7：F200=（Ein，或者Aus） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 8：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 9：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein（铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 10：AUFRUF MAKRO 20 （铣削，计数器在FASE时复位） 11：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 帽形铣削 有Phoenix的电动机换向负荷开关 5：i9=XX （发动机额定电流的参数 Phoenix 电动机换向负荷开关） 6：i8=22 （在帽形铣削时旋转的预定） 7：如果（F199=Ein），i8=XX （在开始铣削时旋转的预定） 8：F200=（打开，或者关闭） （在F200上=Aus：焊钳关闭，铣 刀打开，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） （在F200上=Ein：铣刀打开，焊钳关闭，铣削，焊钳打开，铣刀关闭） 9：F201=Ein （在这个例子里是焊钳1） （F201=焊钳1铣削，F202=Ein 焊钳2铣削，F203=焊钳3铣削） 10：F301=Ein （在这个例子里是铣刀1） （F301=Ein（铣刀1是活动的），F302=Ein （铣刀2是活动的），F303=铣刀3是活动的） 11：AUFRUF MAKRO 200 （铣削，计数器在FASE时复位） 12：AUFRUF MAKRO 3 （焊钳1卸荷，如果需要的话） 最后的点：JP（??）100%FINE 离开 在0.0mm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1））； （条件行驶）
FANUC RJ3iB 工位的产生
例子：搬运
PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行）
5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器Merker 机械安全和空气） 6：F（31）=（Ein）； （夹紧组1打开）
7：等待（A15 （PFO=A15，0-点， 初始位置） 8：AUFRUF MAKRO 31； （夹持器 打开）
9：gA（10）=（0） （机器人流程位置的复合数据） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）
点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在准许开通前）
4：WARTE（KT 夹具&E“X”&E“Y”&M（13））； （询问在夹具里的零件和准许开通夹具1和在夹持器里不控制零件Kontrolle kein Teil im Greifer）
5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）
10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）；
（行驶条件 机器安全和E准许
通行夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）
点3 JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 1：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）； （条件行驶 机器的安全和E准许开通夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）
定位零件-2：JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 夹具1
1：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通夹具1）&M（2）&KT夹具1）； （行驶条件 机器的安全和E准许开通夹具1和夹持器打开和控制零件夹具1）
定位零件-1：JP（??）100% CNT100离开 在X.Xmm，P-SPS ACC100之前 夹具1