4． Makmaker的启动/开始。（目录“C:\\程序
\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\FANUC_MAKMAKER_Vxxx.exe） 图5
5． 调整MAKMAKER
分配单：C:\\程序\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Zuli_使用\\***.txt“选择 宏
指
令
指
示
：
C:\\
程
序
\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Msk_Makro_Masken“选择 完
成
的
宏
指
令
：
C:\\
程
序
\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\Makro.TP Dateien 选择。
6． “查找 替换”功能的开始和等待信号，由宏指令发出。在“查
找和替换”信号结束后，在此过程中执行宏指令40夹持器检测，宏指令60启动 螺柱焊接，宏指令95机器安全信号，MakroSP1在
目
录
“
C:\\
程
序
\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\MAKRO.TP\\Makro***.P_”在编辑程序的帮助下被参数化。在Makro参数化后，储存其变化。
7． ASCI→BIN功能的执行。在这里宏指令转换成一个机器人可读
的格式。（格式：MAKRO***.TP） 8． 目录上重要的宏指令
C：\\程序\\MAKMAKER_FANUC_VERSIONxxx\\PE ASCI\\MAKRO***.TP这个文档中包含复制文件及机器人装载的控制数据。
FANUC RJ3iB：焊接工位的产生/制造。
例子：没有辅助（Vorhub）的焊钳
PAYLOAD（n） UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1 1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 099； （所有的输出点复位并发出SAK信号） 3：AUFRUF MAKRO 081； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 082； （所有的互锁信号解锁）
5：AUFRUF MAKRO 095； （存储器 机械安全和压缩空气检测） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）
7：AUFRUF MAKRO 001 （工作冲程打开） 8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：F4=打开/关闭 （Ein=活化作用冷却水控制） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）
点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在允许放行） 4：WARTE（E（“X”）&E（“Y”））； （夹具的开通） 5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）
10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通））； （行驶条件机器安全和
准许通行）
点 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准许通行）
工作点：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准
许通行）
2：gA（X）-（“n“） （点的焊接程序选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接） 5：gA（X）=（“n“） （选择新的焊接程序，如果需要
的话）
工作点： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件机器安全和准
许通行）
2：gA（X）=（“n“） （点的焊接程序 选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接） 5：gA（X）=（“n“） （选择新的焊接程序，如果需要
的话）
6：A（178）=（Ein） （问询开通邻近机器人E171）
定位销： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)） （行驶条件 机器安全和准
许通行）
2：AUFRUF MAKRO 071 （AUFRUF MAKRO 定位销
1 机器人X）
3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件定位
销1 ）
定位销+1：3：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)&E（171））； （&行驶条件 定
位销1机器人X ）
末端定位销：
1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件） 2：A（171）=（Ein）； （定位销1 机器人X=Ein）
工作结束：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全
和准许通行）
2：gA（X）=（“n“） （点的焊接程序 选择） 3：AUFRUF MAKRO 080 （点上停留） 4：AUFRUF MAKRO 004 （焊接）
5：AUFRUF MAKRO 086 （工作结束1）
6：AUFRUF MAKRO 087 （工作结束2，如果需要的话） 7：TIMER（1）=停止； （节拍时间测量=停止）
最后的点： 1：FB_ONLINE（Ein）； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 081 （所有的Profilfrei Ein） 3：gA（10）=“n+1“ （夹具X的开通）
4：AUFRUF MAKRO 082 （准许开通所有的定位销） 5：AUFRUF MAKRO 299 （输出 初始位置和最后的点Ein）
RJ3iB：焊接工作的产生
例子：附有卸荷和1个帽形铣刀的2个焊钳 主程序1 焊接工位
PAYLOAD（n）
UFRAME_NUM=n UTOOL_NUM=n 点1：1：FB_ONLINE（EIN）；； （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 099； （输出 起始位置和SAK） 3：AUFRUF MAKRO 81； （所有的Profilfrei打开） 4：AUFRUF MAKRO 82； （所有的定位销准许通行） 5：AUFRUF MAKRO 95； （存储器 机械安全和空气） 6：gA（1，2）=（9931）； （焊接指数，减少在初始位置上的焊钳力量）
7：AUFRUF MAKRO 2或3 （工作冲程和卸荷打开或者卸荷关闭）
8：gA（10）=（0）； （机器人运行位置的复合数据） 9：F4=打开/关闭 （Ein=活化作用 冷却水控制） 10：AUFRUF MAKRO 100 （等待主程序开始）
点2 1：FB_ONLINE（EIN） （无条件行驶）
2：AUFRUF MAKRO 101 （初始位置 关闭） 3：gA（10）=（“10，20，30，40，50，60”）； （夹具X在准许开通前）
4：WARTE（E（“X”）&E（“Y”））； （夹具的开通） 5：gA（10）=（“n+1”）； （在夹具X开通后） 6：A（“X”）=（关闭） （X,Y=需要加工的工位或传输带 7：A（“Y”）=（关闭） 的Profilfrei 关闭） 8：gA（1，2）=（“n“） （选择焊接指数 1.焊接点） 9：TIMER（1）=复位； （运行时间测量的计时器=0）
10：TIMER（1）=开始； （运行时间测量的计时器=开始） 11：FB_ONLINE（M（1）&E（准许开通））； （行驶条件 机器安全
和准许通行）
点3 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和准许通行）
工作点：1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和
准许通行）
焊钳1 2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）
4：AUFRUF MAKRO 2 （宏指令卸荷关闭，如果需要的话） 5：AUFRUF MAKRO4 （焊接）
6：AUFRUF MAKRO3 （宏指令卸荷打开，如果需要的话） 7：gA（“1，2“）=（“n“） （选择新的焊接指数，如果需要的话）
工作点： 1：FB_ONLINE（M(1)&E(准许通行)）； （行驶条件 机器安全和
准许通行）
焊钳2 2：gA（“1，2“）=（“n“） （实际点的焊接指数 选择） 3：AUFRUF MAKRO 80 （点上停留）